[发明专利]一种带有记忆合金吊缆的机器人;控制方法及装置

摘要

本发明实施例示出一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手。本发明实施例示出的机器人，当位移传感器检测到记忆合金抓手与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制控制器中的电加热装置对记忆合金抓手进行加热，从而使记忆合金抓手变形伸直，相邻两段记忆合金抓手之间的距离缩小，从而实现对物体的抓紧、套固等动作。本发明结构简单，操作方便，通过记忆合金的记忆功能实现物体的抓紧套牢等动作，未采用液压驱动装置，因此不会出现漏油污染电器元件的问题。

主权项

1.一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端相连接，形成固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。