[发明专利]一种经尿道的手术机器人及控制系统

摘要

本发明涉及一种经尿道的手术机器人及控制系统，包括机架，在机架的底部固定连接底盘，机架的顶部通过传动链连接支架，在支架上固定连接膀胱镜和两手术工具；手术工具包括柔性连续体机械臂和机械臂驱动装置；支架包括膀胱镜安装座和两手术工具安装座；膀胱镜安装座与膀胱镜固定连接；手术工具安装座通过直线运动机构与立板连接，立板的前侧固定连接一连接外罩，后侧固定连接多个用于对柔性连续体机械臂进行弯转控制的第一电机；还包括控制机柜，控制机柜包括工业计算机、转接板、多个电机驱动器和第一显示器，工业计算机与转接板电连接，转接板分别与电机驱动器、第一显示器电连接；各电机驱动器分别与各第一电机电连接。

主权项

1.一种带有控制系统的经尿道的手术机器人，其特征在于：包括一机架，在所述机架的底部固定连接一底盘，所述机架的顶部通过一传动链连接一支架，在所述支架上固定连接一膀胱镜和两手术工具；所述手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；所述支架包括一膀胱镜安装座和两对称设置在所述膀胱镜安装座两侧的手术工具安装座；所述膀胱镜安装座与所述膀胱镜固定连接；所述手术工具安装座通过一直线运动机构与一立板连接，所述立板的前侧固定连接一连接外罩，后侧固定连接多个用于对所述柔性连续体机械臂进行弯转控制的第一电机，所述连接外罩通过一无菌屏障与所述手术工具的壳体的后端连接；所述控制系统包括一控制机柜，所述控制机柜包括一工业计算机、一转接板、多个电机驱动器和一第一显示器，所述工业计算机与所述转接板电连接，所述转接板分别与所述电机驱动器、第一显示器电连接；各所述电机驱动器分别与各所述第一电机电连接；所述第一电机为带有编码器的伺服电机且均与所述转接板电连接；所述工业计算机通过内部板卡和所述电机驱动器对所述第一电机进行闭环控制；所述转接板用于接收来自所述膀胱镜的膀胱镜信号和来自各所述编码器的计数信号，通过所述电机驱动器向所述第一电机发送电机驱动能量流，向所述第一显示器发送膀胱镜信号。