[发明专利]一种新型的果园作业机器人装置及方法在审
| 申请号： | 201611044789.6 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108107881A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 陈墩金;覃争鸣;钟鸿飞 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种新型的果园作业机器人装置及方法，所述装置包括：机器人导向机构模块、电位传感器模块、数据采集卡模块、计算机模块、电机系统模块及机器人本体模块；所述方法包括：S1，机器人导向机构模块通过基于自适应的遗传算法和样条曲线进行轨迹规划和导航；S2，电位传感器模块通过测量导航轨迹和机器人实际行进的偏差，并根据测量值对位姿进行测算，得到导向机构的位姿偏差；S3，数据采集卡模块把采集得到的模拟量转换为数字量；S4，计算机模块接收并处理数字量；S5，根据数字量，电机系统模块实现机器人的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导向机构 数字量 电位传感器 机器人装置 计算机模块 数据采集卡 电机系统 果园作业 测量 机器人本体模块 模拟量转换 轨迹规划 模块实现 样条曲线 遗传算法 自适应 对位 位姿 行进 采集 测算 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种新型的果园作业机器人装置，其特征在于，所述装置包括：机器人导向机构模块、电位传感器模块、数据采集卡模块、计算机模块、电机系统模块及机器人本体模块；其中，所述机器人导向机构模块与电位传感器模块相连；所述电位传感器模块与数据采集卡模块相连；所述数据采集卡模块与计算机模块相连；所述计算机模块与电机系统模块相连；所述电机系统模块与机器人本体模块相连；所述机器人本体模块与电位传感器模块相连。
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