[发明专利]医疗路径导航方法及系统

摘要

本申请实施例提供一种医疗路径导航方法及系统。其中，方法包括：路径规划阶段，确定通往病变区域路径上的穿刺起始点和穿刺目标点；路径导航阶段，将电磁导航与穿刺、球囊扩张相结合，打通经肺实质通往病变区域的通道，从而将指引导管导航至病变区域，解决了无法到达没有明显自然气道通达的病变位置的问题，可以将指引导管导航至肺内任何病变区域。

主权项

1.一种医疗路径导航系统，其特征在于，包括：路径规划装置、路径导航装置、指引导管、带定位传感器的定位导管、带定位传感器的穿刺导管以及球囊导管；所述路径规划装置，用于根据由CT数据重建出的支气管树的三维模型及肺内血管的三维模型，确定通往病变区域路径上的穿刺起始点和穿刺目标点，并规划由主隆突经自然气道到所述穿刺起始点的主导航路径和从所述穿刺起始点到所述穿刺目标点的穿刺路径；所述指引导管，用于在通往所述病变区域的气道中，承载所述定位导管、所述穿刺导管或所述球囊导管；所述路径导航装置，包括：路径导航模块、穿刺控制模块、以及扩张控制模块；其中，所述路径导航模块，用于在所述指引导管在所述自然气道中移动的过程中，基于穿设于所述指引导管内的所述定位导管上的定位传感器定位所述指引导管在所述自然气道中的位置和方向，并根据所述指引导管在所述自然气道中的位置和方向与所述主导航路径的偏离关系，调整所述指引导管在所述自然气道中的位置和方向，直到将所述指引导管导航至所述穿刺起始点；所述穿刺控制模块，用于基于穿设于所述指引导管内的所述穿刺导管上的定位传感器定位所述穿刺导管的方向，调整所述穿刺导管的方向直到所述穿刺导管朝向所述穿刺目标点为止，并控制所述穿刺导管沿着所述穿刺路径刺向所述穿刺目标点，以获得穿刺创口；所述扩张控制模块，用于控制穿设于所述指引导管内的所述球囊导管扩张所述穿刺创口；所述路径导航模块，还用于基于穿设于所述指引导管内的后续处理用工具上的定位传感器定位所述指引导管在所述扩张后的穿刺创口中的位置和方向，调整所述指引导管在所述扩张后的穿刺创口中的位置和方向，直到将所述指引导管导航至所述病变区域。