[发明专利]机器视觉跟踪下目标对象编码的方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器视觉跟踪下目标对象编码的方法及系统，其机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统、控制编码器，所述运动控制系统与视觉系统、编码控制器连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联。通过本发明实施例，通过建立协调工作模式下的目标对象的视觉跟踪，完成视频数据采集过程，基于视觉系统实现目标对象在多个DELTA机器人下协同工作模式下的视频跟踪图像，并才有测距方法可以及时对目标对象进行预测，及时跟进目标对象下一个状态值，并完成对目标对象的视频编码过程。

主权项

1.一种机器视觉跟踪下目标对象编码的方法，其特征在于，其中：机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统、控制编码器，所述运动控制系统与视觉系统、编码控制器连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联，所述方法包括：在运动控制系统控制DELTA机器人操作过程中，视觉系统构建每一台DELTA机器人下的目标追踪模型，对目标对象图像进行采集与处理；运用图像处理的方法对每一台DELTA机器人的操作状态进行检测和识别，获得每一台DELTA机器人操作过程下的目标对象；利用测距方法，精确定位DELTA机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测；视觉系统根据预测及时跟踪目标对象下一个状态值；编码控制器根据不同DELTA机器人编号为目标对象的视频进行编码处理；将编码处理后的目标对象的视频按目标对象操作的时间存储在视频存储器中。