[发明专利]脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构

摘要

脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。

主权项

1.脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，其特征在于：它包括机械臂基座(1)、进给旋转关节(2)和俯仰关节(3)；进给旋转关节(2)包括第一电机(2‑1)、第一电机安装板(2‑2)、第一同步带轮(2‑3)、同步带(2‑4)、进给挡块(2‑5)、精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2‑6)、第二同步带轮(2‑7)、滚珠丝杠部(2‑8)、精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)、滚珠花键部(2‑10)、第一齿轮(2‑11)、直线轴承(2‑12)、行程轴连接座(2‑13)、行程轴连接胀紧件(2‑14)、直线轴承压盖(2‑15)、行程轴(2‑16)、俯仰电机(2‑17)、第二电机(2‑18)和第二齿轮(2‑19)，进给旋转关节(2)插装在机械臂基座(1)上，俯仰关节(3)安装在进给旋转关节(2)的输出端上；精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)为圆形套筒，行程轴(2‑16)为空心轴，滚珠丝杠部(2‑8)安装在精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)的一端上，滚珠花键部(2‑10)靠近精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)的另一端安装在精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)上，且精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)的另一端安装在机械臂基座(1)安装孔的一端上，直线轴承(2‑12)安装在机械臂基座(1)安装孔内，直线轴承压盖(2‑15)安装在机械臂基座(1)安装孔的另一端上，行程轴(2‑16)的一端穿过直线轴承压盖(2‑15)设置在直线轴承(2‑12)内，第二同步带轮(2‑7)靠近滚珠丝杠部(2‑8)设置，精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2‑6)的一端通过行程轴连接座(2‑13)和行程轴连接胀紧件(2‑14)安装在直线轴承(2‑12)内行程轴(2‑16)的一端上，精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2‑6)的另一端依次穿过第一齿轮(2‑11)、滚珠花键部(2‑10)、滚珠丝杠部(2‑8)和第二同步带轮(2‑7)设置，且精密滚珠丝杠滚珠花键轴(2‑6)的另一端安装有进给挡块(2‑5)，第一电机安装板(2‑2)靠近第二同步带轮(2‑7)安装在精密滚珠丝杠滚珠花键安装座(2‑9)上，第一电机(2‑1)安装在第一电机安装板(2‑2)上，且第一电机(2‑1)输出轴上安装有第一同步带轮(2‑3)，第一同步带轮(2‑3)和第二同步带轮(2‑7)通过同步带(2‑4)连接，第二电机(2‑18)靠近第一齿轮(2‑11)安装在机械臂基座(1)上，且第二齿轮(2‑19)安装在第二电机(2‑18)的输出轴上，且第二齿轮(2‑19)与第一齿轮(2‑11)啮合，俯仰电机(2‑17)安装在行程轴(2‑16)的另一端内。