[发明专利]一种六面体移动机器人

摘要

一种六面体移动机器人，包括第一至第八三角形顶点、第一至第十二杆组。第一三角形顶点与第一杆组、第二杆组、第五杆组连接；第二三角形顶点与第二杆组、第三杆组、第六杆组连接；第三三角形顶点与第五杆组、第九杆组、第十杆组连接；第四三角形顶点与第六杆组、第十杆组、第十一杆组连接；第五三角形顶点与第一杆组、第四杆组、第七杆组连接；第六三角形顶点与第三杆组、第四杆组、第八杆组连接；第七三角形顶点与第七杆组、第九杆组、第十二杆组连接；第八三角形顶点与第八杆组、第十一杆组、第十二杆组连接。该机器人能够利用自身变形到达地面任意指定区域。本发明可用于星球探测、军事、玩具教学等领域。

主权项

1.一种六面体移动机器人，其特征在于：该六面体移动机器人包括第一至第八三角形顶点(1、2、3、4、5、6、7、8)、第一至第十二杆组(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)；所述第一三角形顶点(1)均布有三处连接孔，分别与第一杆组(9)、第二杆组(10)、第五杆组(13)由螺钉连接，构成转动副；所述第二三角形顶点(2)均布有三处连接孔，分别与第二杆组(10)、第三杆组(11)、第六杆组(14)由螺钉连接，构成转动副；所述第三三角形顶点(3)均布有三处连接孔，分别与第五杆组(13)、第九杆组(17)、第十杆组(18)由螺钉连接，构成转动副；所述第四三角形顶点(4)均布有三处连接孔，分别与第六杆组(14)、第十杆组(18)、第十一杆组(19)由螺钉连接，构成转动副；所述第五三角形顶点(5)均布有三处连接孔，分别与第一杆组(9)、第四杆组(12)、第七杆组(15)由螺钉连接，构成转动副；所述第六三角形顶点(6)均布有三处连接孔，分别与第三杆组(11)、第四杆组(12)、第八杆组(16)由螺钉连接，构成转动副；所述第七三角形顶点(7)均布有三处连接孔，分别与第七杆组(15)、第九杆组(17)、第十二杆组(20)由螺钉连接，构成转动副；所述第八三角形顶点(8)均布有三处连接孔，分别与第八杆组(16)、第十一杆组(19)、第十二杆组(20)由螺钉连接，构成转动副；所述第一杆组(9)包括：公接头(9‑1)、母接头a(9‑2)、内侧板(9‑3)、支撑板(9‑4)、电机(9‑5)、法兰(9‑6)、窄支撑板(9‑7)、外侧板(9‑8)、母接头b(9‑9)；其中两个内侧板(9‑3)固定连接于电机(9‑5)两侧，内侧板(9‑3)一端固定有母接头a(9‑2)，两内侧板(9‑3)中部有支撑板(9‑4)支撑，两法兰(9‑6)由顶丝固定链接于电机(9‑5)两侧出轴，两外侧板(9‑8)中的每一个分别与两法兰(9‑6)中的其中一个固定连接，外侧板(9‑8)一端固定有母接头b(9‑9)；母接头a(9‑2)的C孔、D孔，母接头b(9‑9)的E孔、F孔均为螺纹孔，并安装有分度销，用于母接头a(9‑2)、母接头b(9‑9)与公接头(9‑1)的快速拼插；第一杆组(9)两端转动轴线与电机(9‑5)轴线互相平行；所述第二至第十二杆组(10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)结构与第一杆组(9)完全相同。