[发明专利]基于单目视觉的移动机器人导航控制方法在审
| 申请号： | 201611021300.3 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN108074251A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郑振兴;郝刚;吴玉婷 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的移动机器人导航控制方法，其中，所述基于单目视觉的移动机器人导航控制方法包括：采用单目摄像头采集周围环境的图像；对图像进行预处理并匹配；根据匹配图像检测移动机器人当前位置和姿态角信息；根据当前机器人姿态与理想路径点的误差，对机器人进行运动控制。本发明方案使用单目摄像头，获取场景丰富可靠的视觉信息，使用图像匹配的方法实现机器人位姿信息的估计，从而获取到机器人的移动控制量，再实现对机器人的移动控制，具有很好的可拓展性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人导航 单目视觉 机器人 单目摄像头 移动控制 预处理 图像 当前机器人 机器人位姿 移动机器人 姿态角信息 理想路径 匹配图像 视觉信息 图像匹配 运动控制 拓展性 匹配 采集 场景 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的移动机器人导航控制方法，包括：S1、采用单目摄像头采集周围环境的图像；S2、对图像进行预处理并匹配；S3、根据匹配图像检测移动机器人当前位置和姿态角信息；S4、根据当前机器人姿态与理想路径点的误差，对机器人进行运动控制。
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