[发明专利]通过移动运载工具进行测绘

摘要

通过移动运载工具进行测绘。本发明涉及用于表面三维测绘的系统和方法。系统包括具有至少一个摄像头单元的至少一个第一移动运载工具，该摄像头单元具有至少部分指向表面的视场以对表面成像。系统还包括计算机视觉单元，其被构建为基于来自摄像头单元的图像执行视觉测绘算法以确定表面的形貌和/或相对于表面的位置。根据本发明，存在至少一个第二移动运载工具，其包括被构建为将所限定的结构化光图案发射到表面上的光投射单元。第一移动运载工具的摄像头单元至少部分对从第二移动运载工具投射到表面的结构化光图案成像，并且计算机视觉单元至少部分用第一移动运载工具的从第二移动运载工具发射的结构化光图案的图像的评价来执行视觉测绘算法。

主权项

一种用于表面(5)的三维测绘的系统(1)，该系统(1)包括：至少一个第一移动运载工具(2)，该至少一个第一移动运载工具(2)具有о至少一个摄像头单元(3)，该至少一个摄像头单元(3)的视场至少部分指向所述表面(5)以对所述表面(5)成像，和о计算机视觉单元，该计算机视觉单元被构建为基于来自所述摄像头单元(3)的图像执行视觉测绘算法以确定所述表面(5)的形貌和/或相对于所述表面(5)的位置，具体以点云的形式，所述系统(1)的特征在于至少一个第二移动运载工具(12)，该至少一个第二移动运载工具(12)包括光投射单元(4)，该光投射单元(4)被构建为将限定的结构化光图案(25)发射到所述表面(5)上，其中，所述第一移动运载工具(2)的所述摄像头单元(3)至少部分对从所述第二移动运载工具(12)投射到所述表面(5)的所述结构化光图案(25)成像，并且其中，所述计算机视觉单元至少部分用所述第一移动运载工具的从所述第二移动运载工具(12)发射的所述结构化光图案(25)的图像的评价来执行视觉测绘算法。