[发明专利]通过移动运载工具进行测绘

权利要求书

1.一种用于表面(5)的三维测绘的系统(1)，该系统(1)包括：

至少一个第一移动运载工具(2)，该至少一个第一移动运载工具(2)具有

о至少一个摄像头单元(3)，该至少一个摄像头单元(3)的视场至少部分指向所述表面(5)以对所述表面(5)成像，和

о计算机视觉单元，该计算机视觉单元被构建为基于来自所述摄像头单元(3)的图像执行视觉测绘算法以确定所述表面(5)的形貌和/或相对于所述表面(5)的位置，具体以点云的形式，

所述系统(1)的特征在于

至少一个第二移动运载工具(12)，该至少一个第二移动运载工具(12)包括光投射单元(4)，该光投射单元(4)被构建为将限定的结构化光图案(25)发射到所述表面(5)上，

其中，所述第一移动运载工具(2)的所述摄像头单元(3)至少部分对从所述第二移动运载工具(12)投射到所述表面(5)的所述结构化光图案(25)成像，并且

其中，所述计算机视觉单元至少部分用所述第一移动运载工具的从所述第二移动运载工具(12)发射的所述结构化光图案(25)的图像的评价来执行视觉测绘算法。

2.根据权利要求1所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述视觉测绘算法包括确定所述表面(5)的所述形貌的运动中恢复结构SFM算法。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述视觉测绘算法包括确定所述表面的所述形貌和相对于所述表面(5)的位置的即时定位和地图构建SLAM算法。

4.根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述第一移动运载工具(2)和所述第二移动运载工具(12)为无人移动运载工具，具体地其中，这些无人移动运载工具被构建为基于所确定的所述表面(5)的形貌和/或相对于所述表面(5)的位置在所包括的计算单元的控制下自主运动。

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述第一移动运载工具(2)和/或所述第二移动运载工具(12)中的至少一个为无人空中运载工具UAV，具体地其中，所述第一移动运载工具(2)中的至少一个和所述第二移动运载工具(12)中的至少一个为UAV，优选地其中，全部移动运载工具为UAV。

6.根据权利要求1至权利要求5中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述第一移动运载工具(2)中的至少一个相对于所述第二移动运载工具(12)中的至少一个的相对位置能够变化且由所述第一移动运载工具(2)中的至少一个来控制。

7.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述第一移动运载工具(2)和/或所述第二移动运载工具(12)中的至少一个包括位置基准单元，该位置基准单元被构建为提供所述移动运载工具的位置信息，该位置信息具体地为相对于另一移动运载工具(2、12)的相对位置信息和/或相对于大地坐标的绝对位置信息。

8.根据权利要求1至权利要求7中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述第一移动运载工具(2)和/或所述第二移动运载工具(12)中的至少一个发射引导光束，该引导光束用于引导对所述引导光束或其投射进行评价的其余移动运载工具(2、12)中的一个或更多个，具体地其中，所述引导光束通过调制来编码以传输远程控制数据。

9.根据权利要求1至权利要求8中任一项所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所发射的结构化光图案(25)由具有光投射的固定和/或动态遮蔽和/或具有运动光束的所述光投射单元(4)来建立，具体地，在运动期间调制和/或不调制所述运动光束的强度的情况下。

10.根据权利要求9所述的系统(1)，所述系统(1)的特征在于：所述结构化光图案(25)包括多个不同光强度的光斑，具体地其中，所述结构化光图案随着时间变化，

优选地其中，所述结构化光图案(25)包括为所述视觉测绘算法已知的预定义图案或子图案的预定义序列，或者其中，所述结构化光图案(25)包括随机或伪随机结构化光图案的序列。