[发明专利]一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人

摘要

本发明请求保护一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，主要分为三个部分左半球刚性结构部分，中间圆柱柔性结构部分和右半球刚性结构部分；驱动机构主要分为两部分调节浮力的变形驱动机构和单摆差动式的运动驱动机构；通过单摆差动式的运动驱动机构可以实现机器人在水中或者在水底两栖环境中自由运动，并且调节浮力的变形驱动机构可以使机器人在近似椭球形和正球形之间变换，近似椭球形态受到浮力较大，有利于机器人在水中运动，近似正球形态机器人受到的浮力较小，有利于机器人在水地底滚动；该种机器人运动灵活，控制简单，安全性好，可以作为移动平台，搭载各种侦查和探测传感器在水下执行水中或者水底环境信息采集任务。

主权项

一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，包括左半球结构和右半球结构，其特征在于，还包括设置于左半球结构和右半球结构之间的中间圆柱结构，所述左半球结构、右半球结构和中间圆柱结构对接装配在一起形成近似椭球；所述中间圆柱结构内布置有两栖机器人的结构变形切换机构和单摆机构，所述左半球结构和右半球结构内各布置有导管螺旋桨推进机构，单摆机构和左右对称的导管螺旋桨推进机构形成单摆差动式的运动驱动机构；通过所述变形切换机构使得机器人的外形在近似椭球形和近似正球形之间变换，使得机器人在水中处于上浮、悬浮和下沉三种状态，配合单摆差动式的运动驱动机构可使机器人调节到任意姿态，完成转弯和直线运动；近似椭球形态便于机器人在水中进行上浮和指定深度航行，近似正球形态便于机器人下沉航行或在水底滚动，机器人在水中或水底都可以进行姿态和位置的改变，在水中和水底两栖环境中自由运动。