[发明专利]一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法

摘要

本发明公开了一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法，涉及图像采集技术领域，提供了一种适用于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法。其中，所述航线规划方法包括：步骤S1：确定待拍摄区域的类型；步骤S2：根据待拍摄区域的类型对待拍摄区域的拍摄航线进行规划。本发明的基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法用于采集图像。

主权项

1.一种基于多旋翼无人机倾斜摄影系统的航线规划方法，其特征在于，所述航线规划方法包括：步骤S1：确定待拍摄区域的类型；步骤S2：根据待拍摄区域的类型对待拍摄区域的拍摄航线进行规划；所述待拍摄区域的类型包括平坦区域、高层建筑物区域、混合区域、山区区域和丘陵区域；当待拍摄区域为高层建筑物区域时，所述摄影航线包括若干围绕在所述高层建筑物区域周围的自上而下的航线圈，或者，所述摄影航线包括若干围绕在所述高层建筑物区域周围的自下而上的航线圈，所述步骤S2包括：步骤S211：选择拍摄模式，所述拍摄模式为精细模式；步骤S221：根据待拍摄区域确定成图区域；步骤S231：根据所述成图区域，确定作业区域和安全区域，所述作业区域覆盖所述成图区域，且所述作业区域位于所述安全区域内；步骤S241：记录所述作业区域内的高层建筑物的预估高度；步骤S251：确定拍摄成图的分辨率，根据所述分辨率和所述预估高度得到所述拍摄航线的最低航线圈的航高；步骤S261：根据所述分辨率得到所述拍摄航线的外扩距离，并选择所述外扩距离和安全距离中的较大者作为所述拍摄航线的包络距离；步骤S271：根据公式四得到所述拍摄航线的最高航线圈的航高；其中，所述公式四为：Hmax＝h+tan(90°‑а‑θw/2)*W+)，Hmax为所述最高航线圈的航高，h为所述预估高度，α为所述多旋翼无人机倾斜摄影系统的五轴相机倾斜角度，θw为所述多旋翼无人机倾斜摄影系统的五轴相机横向视场角，W+为所述外扩距离；步骤S281：根据公式五得到所述拍摄航线的内插圈数；其中，所述公式五为：n＝INT[(Hmax‑Hmin)/A]，n为所述拍摄航线的内插圈数，Hmax为所述最高航线圈的航高，Hmin为所述最低航线圈的航高，A为相邻的内插圈之间的间隔步长；步骤S291：根据公式六得到所述拍摄航线的内插圈的航高；其中，所述公式六为：Hn＝Hmin+(for(1：圈数)*StepH)，Hn为所述拍摄航线的内插圈的航高，Hmin为所述最低航线圈的航高，StepH为相邻的航线圈之间的行高间距。