[发明专利]一种三维万向机械臂

摘要

一种三维万向机械臂，它涉及一种医疗机械臂。本发明为解决现有医疗器械的机械臂自由度低、精度低和成本高的问题。一种三维万向机械臂包括主支撑臂、水平转臂、垂直支臂、斜拉支臂、刚性拉杆、主旋臂、弹簧、滑块、移动拉杆、移动臂和支杆，主旋臂的一端通过斜拉支臂中部的第一垂直转轴与斜拉支臂转动连接，支杆的一端通过斜拉支臂下端的第一垂直转轴与斜拉支臂转动连接，移动拉杆的一端通过第二垂直转轴与刚性拉杆转动连接，移动拉杆的另一端通过第三垂直转轴与主旋臂转动连接，滑块设置在主旋臂上，滑块与主旋臂的另一端之间设有弹簧，支杆的另一端与滑块转动连接，移动臂的一端与第三垂直转轴连接。本发明用于医疗器械。

主权项

1.一种三维万向机械臂，其特征在于：所述一种三维万向机械臂包括主支撑臂(1)、水平转臂(2)、垂直支臂(3)、斜拉支臂(4)、刚性拉杆(5)、主旋臂(6)、弹簧(7)、滑块(8)、移动拉杆(10)、移动臂(11)和支杆(12)，水平转臂(2)水平设置，水平转臂(2)一端的下方沿竖直方向设有主支撑臂(1)，主支撑臂(1)的顶端沿轴向方向设有第一水平转轴(13)，水平转臂(2)的一端通过第一水平转轴(13)与主支撑臂(1)转动连接，水平转臂(2)另一端的上方沿竖直方向设有垂直支臂(3)，垂直支臂(3)的底端沿轴向设有第二水平转轴(14)，水平转臂(2)的另一端通过第二水平转轴(14)与垂直支臂(3)转动连接，斜拉支臂(4)设置在垂直支臂(3)的上方，斜拉支臂(4)的上下两端及中部分别沿径向方向各设有一个第一垂直转轴(15)，刚性拉杆(5)的一端通过斜拉支臂(4)上端的第一垂直转轴(15)与斜拉支臂(4)转动连接，主旋臂(6)的一端通过斜拉支臂(4)中部的第一垂直转轴(15)与斜拉支臂(4)转动连接，支杆(12)的一端通过斜拉支臂(4)下端的第一垂直转轴(15)与斜拉支臂(4)转动连接，刚性拉杆(5)的另一端沿径向方向设有第二垂直转轴(16)，移动拉杆(10)的一端通过第二垂直转轴(16)与刚性拉杆(5)转动连接，主旋臂(6)的另一端沿径向方向设有第三垂直转轴(17)，移动拉杆(10)的另一端通过第三垂直转轴(17)与主旋臂(6)转动连接，滑块(8)设置在主旋臂(6)上，滑块(8)沿主旋臂(6)长度方向上滑动，滑块(8)与主旋臂(6)的另一端之间设有弹簧(7)，支杆(12)的另一端与滑块(8)转动连接，移动臂(11)的一端与第三垂直转轴(17)连接。