[发明专利]一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法在审
| 申请号： | 201610983919.6 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106625658A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张智军;林舒阳 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，包括1)通过Kinect传感器获取人体骨骼信息、彩色信息和深度信息；2)从骨骼信息中提取上肢各关节的三维坐标，通过几何分析方法计算出人体上肢左右手臂的关节角度；3)利用彩色信息和深度信息作为输入，通过Kinect SDK中的面部追踪算法获取人的面部转动角度；4)在深度图像中分割出人的手部并判断手掌开合状态；5)用步骤2) ‑ 4)计算出的人体上肢左右手臂角度、头部转动角度和判断出的手部状态驱动机器人完成与人相同的动作。本发明无需建模即可计算出上肢左右手臂的关节角度；基于面部识别的角度获取方式解决了机器人模仿人头部转动的问题；利用深度信息进行手掌分割的方法简便地判断人手部状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 模仿 人体 上半身 动作 人形 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)通过Kinect传感器获取人体骨骼信息、彩色信息和深度信息；2)从骨骼信息中提取上肢各关节的三维坐标，通过几何分析方法计算出人体上肢左右手臂的关节角度；3)利用彩色信息和深度信息作为输入，通过Kinect SDK中的面部追踪算法获取人的面部转动角度；4)在深度图像中分割出人的手部并判断手掌开合状态；5)用步骤2)‑4)计算出的人体上肢左右手臂角度、头部转动角度和判断出的手部状态驱动机器人完成与人相同的动作。
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