[发明专利]基于移动激光扫描点云的道路标线自动检测和分类方法在审
| 申请号： | 201610963743.8 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106503678A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 李军;张昊成;程明;王程 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309 | 代理人： | 刘辉,廉红果 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于移动激光扫描点云的道路标线自动检测和分类方法，包括以下步骤S1、对原始点云数据进行路面分割，得到路面点云数据；S2、利用入射角对所述路面点云数据进行强度修正；S3、对所述路面点云数据进行二值化处理，并提取出道路标线点；S4、对所述道路标线点进行分割，分离出彼此独立的道路标线目标；S5、计算所述道路标线目标的特征参数；S6、利用特征参数构造决策树，对所述道路标线目标进行分类。本发明能够快速、准确地从移动激光扫描点云中进行道路标线的自动检测和分类，大大降低了数据处理的时间及劳动成本，有效保证了交通的安全性和智能驾驶的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 移动 激光 扫描 道路 标线 自动检测 分类 方法 | ||
【主权项】：
基于移动激光扫描点云的道路标线自动检测和分类方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、对原始点云数据进行路面分割，得到路面点云数据；S2、利用入射角对所述路面点云数据进行强度修正；S3、对所述路面点云数据进行二值化处理，并提取出道路标线点；S4、对所述道路标线点进行分割，分离出彼此独立的道路标线目标；S5、计算所述道路标线目标的几何特征参数；S6、利用特征参数构造决策树，对所述道路标线目标进行分类；其中，步骤S2具体包括以下分步骤：S21、对路面点云的激光反射强度值和激光入射角的余弦值进行线性拟合；S22、利用拟合结果对路面点云的激光反射强度值进行修正，消除入射角的影响；S23、对修正后的路面点云激光反射强度进行高通滤波。
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