[发明专利]一种基于标准平面的线激光测量系统标定方法

摘要

本发明公开了一种基于标准平面的线激光测量系统标定方法，包括以下步骤：步骤一、将线激光传感器和数控移动平台进行连接，将选取好的四面体标定工件安装在测量系统内；步骤二、通过线激光传感器坐标系中的待标定坐标轴和其在世界坐标系中的非对应坐标轴建立标定坐标系；步骤三、通过线激光传感器获取标定工件在线传感器坐标系中的点云数据；步骤四、通过步骤三中的点云数据计算得出标定坐标系下的标定参数；步骤五、将步骤四中的标定参数及标定模型计算得出待标定坐标轴的方向向量；步骤六、沿线激光传感器坐标系中的另一待标定坐标轴方向移动线激光传感器，并重复执行上述步骤，得出另一待标定坐标轴的方向向量；本方法可靠性强，系统误差小。

主权项

1.一种基于标准平面的线激光测量系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将线激光传感器和数控移动平台进行连接以形成测量系统，并执行初始化参数，将选取好的四面体标定工件安装在测量系统内；步骤二、通过线激光传感器坐标系C_S中的待标定坐标轴和其在世界坐标系C_W中的非对应坐标轴建立标定坐标系C_C；步骤三、通过线激光传感器获取所述标定工件在所述线激光传感器坐标系C_S中的点云数据C_p；步骤四、通过步骤三中的所述点云数据C_p计算得出标定坐标系C_C下的标定参数P₁、P₂；步骤五、将步骤四中的标定参数P₁、P₂及标定模型计算得出所述待标定坐标轴的方向向量；其中，A_i为待标定坐标轴，为P₁在世界坐标系C_W中的齐次坐标，为P₂在世界坐标系C_W中的齐次坐标，为为基于标定坐标系C_c建立的三维向量；步骤六、沿线激光传感器坐标系C_S中的另一待标定坐标轴方向移动线激光传感器，并重复执行步骤二至步骤五，得出另一待标定坐标轴的方向向量。