[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明涉及转向操纵控制装置。可以抑制在转向操纵角、转向角成为大的值时因微分转向处理而在转向操纵装置产生振动的情况。微分转向处理电路(M38)基于目标转向操纵角θh*的差分值，计算微分转向修正量θd并基于此增减修正目标转向操纵角θh*，作为目标转向角θp*。限制用反作用力设定处理电路(M10b)在目标转向操纵角θh*和目标转向角θp*中的最大值θe成为共用阈值θen以上的情况下，使限制用反作用力Fie上升。在最大值θe接近于共用阈值θen的情况下，角度感应增益设定处理电路(M38c)为了修正微分转向修正量θd使之减小，而使角度感应增益Gθ减小。

主权项

一种转向操纵控制装置，向转向操纵装置输出操作信号，包括：转向处理电路，根据转向盘的操作，向所述转向操纵装置输出操作信号来使车辆的转向轮转向；以及微分转向处理电路，在为了使作为所述转向盘的旋转角度的转向操纵角发生变化而操作转向盘的情况下，执行根据所述转向操纵角的变化速度来使由所述转向处理电路进行的所述转向轮的转向量增减的增减处理，其中，所述增减处理是将与所述转向操纵角的变化速度朝向同一方向的修正量相加于所述转向量的处理，所述微分转向处理电路具备转向限制处理电路，该转向限制处理电路在所述转向轮的转向角和所述转向操纵角的至少一方达到阈值的情况下，限制所述增减处理。