[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，向具备使转向轮转向的转向致动器和将作为抵抗转向盘的操作的力的反作用力赋予给所述转向盘的反作用力致动器的转向操纵装置输出操作信号，包括：

转向处理电路，根据转向盘的操作，向所述转向操纵装置输出操作信号来使车辆的转向轮转向；以及

微分转向处理电路，在为了使作为所述转向盘的旋转角度的转向操纵角发生变化而操作转向盘的情况下，执行根据所述转向操纵角的变化速度来使由所述转向处理电路进行的所述转向轮的转向量增减的增减处理，其中，

所述增减处理是将与所述转向操纵角的变化速度朝向同一方向的修正量相加于所述转向量的处理，

所述微分转向处理电路具备转向限制处理电路，该转向限制处理电路在所述转向轮的转向角和所述转向操纵角的至少一方达到阈值的情况下，限制所述增减处理。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向限制处理电路至少在所述转向角达到转向角阈值的情况下限制所述增减处理，

所述转向处理电路具备根据所述转向盘的操作来设定作为所述转向角的目标值的目标转向角的目标转向角设定处理电路，并为了将所述转向角控制为所述目标转向角而向所述转向致动器输出操作信号，

所述微分转向处理电路根据所述转向操纵角的变化速度来对所述目标转向角的大小进行增减修正。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

还包括反作用力增加处理电路，该反作用力增加处理电路在所述转向角成为所述转向角阈值以上的情况下，通过向所述转向操纵装置输出操作信号来对作为抵抗所述转向盘的操作的力的反作用力进行增加控制，其中，

基于由所述微分转向处理电路修正后的所述目标转向角、由所述微分转向处理电路修正之前的所述目标转向角、以及所述转向角的检测值中的任意一个，所述反作用力增加处理电路执行所述反作用力的增加控制，并且所述转向限制处理电路执行限制所述转向量的增减处理的处理。

4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向致动器至少在所述转向轮和所述转向盘的动力断开状态下赋予使所述转向轮转向的力，

所述反作用力增加处理电路具备：限制用反作用力设定处理电路，在所述转向角成为所述转向角阈值以上的情况下，将限制用反作用力设定为比0大的值；目标转向操纵角计算处理电路，基于被设定的所述限制用反作用力，来设定作为所述转向操纵角的目标值的目标转向操纵角；以及转向操纵角控制处理电路，为了将所述转向操纵角的检测值反馈控制给所述目标转向操纵角而操作所述反作用力致动器。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的转向操纵控制装置，其中，

所述微分转向处理电路具备根据所述转向操纵角的变化速度来计算出用于修正所述目标转向角的修正量的修正量计算处理电路，

所述转向限制处理电路在所述转向角达到所述转向角阈值的情况下，执行修正所述修正量的大小而使该修正量的大小减小的处理来作为限制所述转向量的增减处理的处理，并且，在所述转向角的从中立位置偏离的偏离量是规定量以下的情况下，也修正所述修正量的大小而使该修正量的大小减小。

6.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向限制处理电路至少在所述转向操纵角达到转向操纵角阈值的情况下限制所述增减处理，

所述转向处理电路具备根据所述转向盘的操作来设定作为所述转向角的目标值的目标转向角的目标转向角设定处理电路，并为了将所述转向角控制为所述目标转向角而向所述转向致动器输出操作信号，

所述微分转向处理电路根据所述转向操纵角的变化速度来对所述目标转向角的大小进行增减修正。