[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明涉及转向操纵控制装置。可以抑制在转向操纵角、转向角成为大的值时因微分转向处理而在转向操纵装置产生振动的情况。微分转向处理电路(M38)基于目标转向操纵角θh*的差分值，计算微分转向修正量θd并基于此增减修正目标转向操纵角θh*，作为目标转向角θp*。限制用反作用力设定处理电路(M10b)在目标转向操纵角θh*和目标转向角θp*中的最大值θe成为共用阈值θen以上的情况下，使限制用反作用力Fie上升。在最大值θe接近于共用阈值θen的情况下，角度感应增益设定处理电路(M38c)为了修正微分转向修正量θd使之减小，而使角度感应增益Gθ减小。

技术领域

本申请以引用的方式包含2015年10月27日提交的日本专利申请 No.2015-210975的说明书、附图及摘要。

本发明涉及一种向转向操纵装置输出操作信号的转向操纵控制装置。

背景技术

例如在日本特许第4269451号公报中记载有一种对转向操纵装置输出操作信号的转向操纵控制装置，该转向操纵装置具备将对转向盘施加的扭矩传递给转向轮侧并使作为转向操纵角和转向角之比的舵角比改变的可变舵角比致动器。利用该控制装置，执行所谓的微分转向处理，该微分转向处理是指与转向操纵角的变化速度小的情况相比，在转向操纵角的变化速度大的情况下，将用于使可变舵角比致动器的输出侧的旋转角度相对于作为可变舵角比致动器的输入侧的旋转角度的转向操纵角改变的工作角设定为更大的值。

但是，转向操纵装置根据其构造被决定了转向操纵角、转向角的上限值。而且，存在在转向操纵角、转向角成为构造上的上限值之前，执行对转向操纵角、转向角变大进行限制的角度限制控制的转向操纵控制装置。而且，本发明人发现了：在该转向操纵控制装置的情况下，当在执行角度限制控制的范围中执行微分转向处理的情况下，转向操纵装置有可能产生振动。另外，即使是转向操纵控制装置没有搭载执行角度限制控制的控制器的情况，在上述构造上的上限值附近执行上述微分转向处理的情况下，转向操纵装置也有可能产生振动。其中，微分转向处理并不限于基于转向操纵角的变化速度的处理，即使是基于转向轮的转向角速度等的微分转向处理，也会因为在构造上的上限值附近、角度限制控制的执行区域执行微分转向处理，而使得转向操纵装置存在产生振动的可能性。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种可以抑制在转向操纵角、转向角成为较大的值时因微分转向处理引起转向操纵装置产生振动的转向操纵控制装置。

以下，记载用于解决上述课题的方案及其作用效果。

本发明的一个技术方案的转向操纵控制装置向转向操纵装置输出操作信号，包括：

转向处理电路，根据转向盘的操作，向所述转向操纵装置输出操作信号来使车辆的转向轮转向；以及微分转向处理电路，在为了使作为所述转向盘的旋转角度的转向操纵角发生变化而操作转向盘的情况下，执行根据所述转向操纵角的变化速度来使由所述转向处理电路进行的所述转向轮的转向量增减的增减处理，其中，所述增减处理是将与所述转向操纵角的变化方向朝向同一方向的修正量相加于所述转向量的处理，所述微分转向处理电路具备转向限制处理电路，该转向限制处理电路在所述转向轮的转向角和所述转向操纵角的至少一方达到阈值的情况下，限制所述增减处理。