[发明专利]红外相机位姿确定方法、设备及系统有效
| 申请号： | 201610934971.2 | 申请日： | 2016-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN108022265B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 周恺弟;王学运;潘成伟 | 申请（专利权）人： | 北京墨土科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京成创同维知识产权代理有限公司 11449 | 代理人： | 蔡纯 |
| 地址： | 101500 北京市密云区兴盛南路8*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种红外相机位姿确定方法，包括步骤：获取红外相机在第一位置时相对于空间环境中的三维位置已知的三维定位点的位姿，其中，所述三维位置已知的三维定位点构成点云；在第二位置使用红外相机获取至少四个三维定位点的红外二维图像，其中，三维定位点在红外二维图像中构成码点；和以红外相机在第一位置时位姿为初值，基于在第二位置获取的红外二维图像，获取红外相机在第二位置的位姿，其中：所述红外相机的红外线帧频至少为60Hz。本发明还涉及红外相机位姿确定设备和系统。 | ||
| 搜索关键词： | 外相 机位 确定 方法 设备 系统 | ||
【主权项】：
1.一种红外相机位姿确定方法，包括步骤：获取红外相机在第一位置时相对于空间环境中的三维位置已知的三维定位点的位姿，其中，所述三维位置已知的三维定位点构成点云；在第二位置使用红外相机获取至少四个三维定位点的红外二维图像，其中，三维定位点在红外二维图像中构成码点；和以红外相机在第一位置时位姿为初值，基于在第二位置获取的红外二维图像，获取红外相机在第二位置的位姿。
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