[发明专利]一种基于视频图像的高压线检测及跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于视频图像的高压线检测及跟踪方法，根据光电吊舱系统采集到的视频信息，采用了线形目标检测算法，捕获实现整帧图像中线形目标检出，然后启动跟踪，采用线性目标跟踪算法，按照序列帧跟踪历史信息确认之前锁定的线性目标在当前帧图像中的位置，并输出其俯仰方向与视频中心点位置的偏差量，最终通过伺服系统逆向调整相机俯仰角，使得电线中心居于视频图像中心附近。完成了对高压线等线性目标的识别和跟踪。该发明提高了无人机电力巡检工作效率。

主权项

一种基于视频图像的高压线检测及跟踪方法，其特征在于步骤如下：高压线检测过程：步骤a1：对拍摄的图像进行高压线增强算法，将背景进行抑制，增强高压线的对比度；步骤a2、局部最优拟合：将整帧图像分解为若干尺寸的小块，逐块进行检测；对于能够检测到线状分布的当前块作标记并记录；步骤a3、全局最优拟合：对能够检测到线状分布的多个小块图像进行全局垂链线曲线拟合，得到高压线线性目标；跟踪过程：步骤b1、位置估计：将当前帧图像画面检测出的高压线性目标在画面中的坐标位置，与画面中心的坐标位置做差，得到高压线性目标与画面中的坐标位置的偏离偏差值；步骤b2、将得到位置偏差值输入伺服系统，伺服系统驱动电机带动传感器指向目标，将高压线性目标处于视频画面中心；在追踪过程中，重复高压线检测过程和跟踪过程，使得高压线线性目标始终处于视频画面中心。