[发明专利]机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机有效
| 申请号： | 201610910529.6 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106341024B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 徐衍亮;鲁炳林;马昕 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | H02K37/12 | 分类号： | H02K37/12;H02K1/16;H02K1/27 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中由保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 正交 圆柱 结构 自由度 混合式 步进 电动机 | ||
【主权项】：
1.机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，其特征是：包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，其中，所述第一自由度电机为圆柱状结构的内转子电机，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，所述第一自由度电机的定子部分在空间静止不动，而转子部分绕定、转子中心轴线转动；所述第二自由度电机为圆柱状结构的外转子电机，设置在所述第一自由度电机的外沿，且将第一自由度电机套装于第二自由度电机内部，且第二自由度电机与所述第一自由度电机的中轴线垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的中心轴为转轴，绕转轴转动；所述第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使设置在第二自由度电机外侧的输出轴实现运行轨迹范围受限于两个自由度电机的极限转动角度的运动。
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