[发明专利]一种四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条结构相同的运动支链和一条传动支链；运动支链由第一旋转副、第二旋转副、第一连杆、第二连杆和球铰组成；定平台和动平台通过运动支链连接组成一个并联机构；传动支链由转动副，第一传动连杆，虎克铰，移动副，虎克铰，传动链第二连杆和转动副组成；如此设置，本发明公开的四自由度并联机构，其能够有效实现空间三个方向的转动和一个方向的移动且存在独立的、可连续转动的自由度，结构简单，易于控制，机构刚度大，动平台工作空间大。

主权项

1.一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条运动支链以及一条传动支链；其中运动支链的结构相同，所述的定平台和动平台之间通过运动支链以及传动支链连接，定平台与动平台上下布置，其特征在于，所述的定平台和动平台在周向均布三个旋转轴，三个旋转轴相交于一点；三个旋转轴的另一端为转动端；所述运动支链均包括第一连杆、第二连杆，所述的第一连杆的一端与定平台的转动端连接形成第一转动副；所述的第一连杆的另一端与第二连杆的一端通过球铰连接；所述的第二连杆的另一端与动平台的转动端连接形成第二转动副；所述的传动支链包括传动第一连杆、移动副第一连杆、移动副第二连杆、传动第二连杆，所述的传动第一连杆与定平台通过转动副连接；所述传动第一连杆的一端与移动副第一连杆的一端通过虎克铰链连接；所述的移动副第一连杆的另一端与移动副第二连杆的一端通过移动副连接；所述的移动副第二连杆的另一端与传动第二连杆的一端通过虎克铰链连接；所述的传动第二连杆与动平台通过转动副连接。