[发明专利]一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置及方法有效
| 申请号： | 201610903529.3 | 申请日： | 2016-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN106346513B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 张铁;覃彬彬;邹焱飚 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，包括六轴工业机器人、可替换地设置在所述六轴工业机器人末端的若干不同质量的负载、实时控制系统，所述的实时控制系统用于对机器人实施毫秒级的实时运动数据采集；采集的实时运动数据包括编码器值，力矩值。本发明还公开了一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识方法。本发明采用了优化的激励轨迹进行数据采样，以拉格朗日方程建立动力学模型，采用带权最小二乘法求解辨识参数；传感系统采用高效实时控制系统，可实现对机器人的毫秒级的实时数据采集，包括位移、电机输出等，采集数据量可扩展，具有可变性的特点，满足对工业机器人末端负载动力学参数的辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 末端 负载 动力学 参数 辨识 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机器人末端负载动力学参数辨识方法，基于六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置，所述六自由度机器人末端负载动力学参数辨识装置包括六轴工业机器人、可替换地设置在所述六轴工业机器人末端的若干不同质量的负载、实时控制系统，所述的实时控制系统用于对机器人实施毫秒级的实时运动数据采集；采集的实时运动数据包括编码器值，力矩值；所述的负载的材料为钢，其特征在于，包括步骤：(1)根据拉格朗日方程建立动力学模型；(2)设计激励轨迹；(3)通过实时控制系统对机器人实施毫秒级的实时数据采集，并对多次采样数据作平均以及中心差分法提高信噪比；(4)负载参数辨识，将参变量代入建好的动力学模型，然后估计出要辨识的动力学参数；(5)模型验证，利用辨识到的负载动力学参数计算出力矩理论值与读取到的实际力矩值相比较，验证模型准确度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610903529.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种可线性叠加的大范围快速伸缩装置
- 下一篇：一种安全菜刀
