[发明专利]基于移动激光扫描的行人交通参数提取方法

摘要

本发明公开了一种基于移动激光扫描的行人交通参数提取方法，属于微观交通参数获取技术领域，本发明利用安装在车辆上的三维激光扫描仪采集车辆周围点云，通过数据分割、聚类和检测，分别得到不同类别的数据对象，识别出行人，提取出道路上的固定地物。对在两帧数据中的固定地物进行匹配，计算两帧中自主车移动的距离，然后计算车辆的速度，最终统计人流的交通参数。具体优点如下：利用Velodyne公司的VLP‑16小型激光雷达在道路上采集行人和周围环境的动态数据，价格低廉；对于目标数据的关联和交通参数提取，为了能在多帧数据中得到正确的匹配信息，本发明采用加入反射信息的最近邻法，很好地解决了目标匹配问题。

主权项

1.一种基于移动激光扫描的行人交通参数提取方法，其特征在于，包括：目标检测、速度提取和交通参数统计，其中目标检测分为建立栅格地图、目标标记和目标筛选，具体步骤如下：S1.建立栅格地图：基于采集到的三维激光数据，通过基于距离的障碍物确定法确定栅格的范围和大小；S2.目标标记：目标标记分为行人和树木，利用行人对于地面高度差的关系标记行人，利用树木挺直和高度显著的特点，按照目标高差标记树木；S3.目标筛选：完成栅格地图标注后，通过形态学膨胀操作和区域标记的聚类方法，对目标栅格推展，完成膨胀和聚类后，对目标对象在此筛选，剔除不符合特征的对象，这里的筛选主要是对行人对象操作；S4.完成目标探测筛选后，对目标进行数据关联，数据关联部分，利用加入反射信息的最近邻法完成数据关联，随后提取数据采集车辆的速度；S5.经过目标检测和目标数据关联这一系列操作后得到了数据采集车辆和行人的速度，统计行人相对于采集车辆的交通参数。