[发明专利]一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法

摘要

本发明公开了一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，属于车辆主动安全技术领域，检测单元通过GPS/INS、毫米波雷达、高清摄像头、速度传感器和加速度传感器，得出路面附着系数、本车与相邻车道车辆的车速、车距和加速度；处理单元根据检测单元的数据判断在有碰撞危险情况下采取报警还是采取紧急变道避撞干预措施，报警单元通过语音提示和车载终端显示，执行单元通过制动、转向控制器实现变道避撞干预。本发明可以实现危险预警、变道提示以及在不能通过紧急刹车来避免事故的情况下，通过对相邻车道车辆车速、加速度和车距判断变道方向，合理的规划紧急变道轨迹，从而进行紧急变道避撞达到避免事故发生的目的。

主权项

1.一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，控制系统初始化，本车通过高清摄像头获取路面附着系数f，并传输给信息处理模块；本车通过速度传感器和加速度传感器分别采集本车车速V和加速度a，并实时传输给存储模块和信息处理模块；步骤二，控制系统判断本车车速V的大小，当V≥60km/h时，控制系统执行步骤三，否则返回步骤一；步骤三，GPS/INS和毫米波雷达根据存储模块中存有的本车车速V和加速度a，得出前车的速度V1和加速度a1，相邻车道车辆的速度Vf、Vb和加速度af、ab，并传送给信息处理模块；步骤四，本车通过GPS/INS和毫米波雷达分别采集本车与前车车距S1、本车与相邻车道车辆的车距Sf和Sb，并传送给信息处理模块；步骤五，毫米波雷达检测到前方突然出现障碍物或者前方车辆突然减速时，信息处理模块计算本车与前车的制动安全距离Sa，并比较本车与前车的车距S1与制动安全距离Sa大小，从而判断本车发生碰撞的紧急程度，采取相应的措施，具体为：当本车与前车车距S1≥Sa时，信息处理模块计算本车与前车的报警安全距离Sd，当本车与前车车距S1≤Sd时，进行报警，并在仪表盘提示转向信息，否则返回步骤二；当本车与前车车距S1＜Sa时，表明不能通过紧急刹车来避免事故，控制系统判断本车的避让方向，并通过仪表盘提示转向信息；若驾驶员不执行转向或转向过度，控制系统进行变道路径规划，然后启动紧急变道避撞干预措施；控制系统判断本车的避让方向具体为：①比较本车与左侧车道前方车辆车距S_f和本车与左侧车道前方车辆最小变道安全距离的大小，其中t为变道时长，S_m为静态安全车距，f_μ为路面附着系数的权重因素；②比较本车与左侧车道后方车辆车距S_b和本车与左侧车道后方车辆最小变道安全距离的大小；当且时，本车可以进行向左侧变道，车辆仪表盘提示变道信息，否则不能变道；本车采取最大的制动力进行减速，减少事故的严重程度；右侧车道判断方法同左侧车道判断方法。