[发明专利]一种移动机器人电机驱动控制系统及其控制和监测方法在审
| 申请号： | 201610866385.9 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106253793A | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 曾易寒;张鹏飞;梁浩峰;林乐成;陈日旺 | 申请（专利权）人： | 成都普诺思博科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;H02P29/024;H02P29/032 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙)51227 | 代理人： | 周永宏 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人电机驱动控制系统及其控制和监测方法，所述系统包括主控模块、电源模块、串口通信模块、CAN通信模块、编码器模块、电流采样模块以及MOS管H桥电路模块。本发明的电机驱动控制系统中控制部分与输出部分都采用模块化隔离，相互之间无干扰，集成化程度较高，具有较高的功率密度，使移动机器人的性能更加优化。本发明采用转速和电流双闭环对移动机器人的电机进行控制，并设置了两级电流阈值进行监测，在保证电机始终在安全工作的同时实现了对电机更加精准的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 电机 驱动 控制系统 及其 控制 监测 方法 | ||
【主权项】：
一种移动机器人电机驱动控制系统，其特征在于，包括主控模块、电源模块、串口通信模块、CAN通信模块、编码器模块、电流采样模块以及MOS管H桥电路模块；所述主控模块分别与串口通信模块、CAN通信模块、编码器模块、电流采样模块、MOS管H桥电路模块通信连接；所述电源模块分别与主控模块、编码器模块、MOS管H桥电路模块电连接；所述MOS管H桥电路模块还分别与电流采样模块以及移动机器人的电机通信连接。
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