[发明专利]清洁机器人及其避障方法

摘要

本发明公开了一种清洁机器人及其避障方法，所述清洁机器人的边缘处安装有若干距离传感器，所述距离传感器呈非径向排列的方式安装，以确保清洁机器人正前方的区域均能被探测到。本发明将距离传感器采用非径向排列的方式安装于清洁机器人上，可使清洁机器人具备稳定的自主避障能力。

主权项

1.一种清洁机器人的避障方法，其特征在于，所述避障方法包括：S1、创建描绘清洁机器人正前方区域连通性的局部栅格地图，局部栅格地图包括第一类栅格、第二类栅格及第三类栅格，其中，第一类栅格为无障碍区域，第二类栅格为有障碍区域，第三类栅格为不确定障碍区域；S2、设定第三类栅格为无障碍区域；S3、设定清洁机器人走过的栅格为无障碍区域；S4、在清洁机器人移动过程中搜索出一条逆时针方向的可移动的直线路径，路径的转角为θ₁；S5、在清洁机器人移动过程中搜索出一条顺时针方向的可移动的直线路径，路径的转角为θ₂；S6、比较θ₁和θ₂的绝对值，确定路径转角绝对值较小的路径就为下一时刻清洁机器人的移动路线。