[发明专利]GNSS双天线姿态的标定和校准方法

摘要

本发明公开了一种GNSS双天线姿态的标定和校准方法，包括：步骤1，获取观测数据；步骤2，GNSS双天线姿态偏角的标定，本步骤进一步包括：利用惯导提供的偏航角、俯仰角和横滚角构建DCM矩阵利用GNSS双天线提供的航向角和俯仰角，构建DCM矩阵求GNSS双天线和惯导间的角度相对关系矩阵；根据角度相对关系矩阵反求GNSS双天线和惯导间的航向角和俯仰角的差异，获得差异序列；对所求的航向角和俯仰角的差异序列分别求平均，即得航向偏角和俯仰偏角的标定值。本发明实现了捷联惯性导航系统与GNSS双天线在同一平台完成安装的状态下，对误差角进行标定，对数据进行校正，大大简化了标定过程，降低了操作难度。

主权项

1.GNSS双天线姿态的标定方法，其特征是，包括：步骤1，获取观测数据，所述的观测数据包括GNSS双天线和惯导的姿态；步骤2，GNSS双天线姿态偏角的标定，本步骤进一步包括：利用惯导提供的偏航角、俯仰角和横滚角构建DCM矩阵利用GNSS双天线提供的航向角和俯仰角，令横滚角为零，构建DCM矩阵求GNSS双天线和惯导间的角度相对关系矩阵表示的转置矩阵；根据反求GNSS双天线和惯导间的航向角和俯仰角的差异，获得差异序列；对所求的航向角和俯仰角的差异序列分别求平均，即得航向偏角和俯仰偏角的标定值。