[发明专利]一种管道爬行机器人

摘要

本发明涉及一种管道爬行机器人，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)。本发明的管道爬行机器人具有合理的六足结构设计，配合不同的步态允许机器人通过止回阀、蝶阀等障碍物，实现在复杂管道的自由行走功能，可以通过拐弯的弯道；扁平的机身上预留下了大量的空间，可搭载拓展型工装，可以实现更多的功能，例如搭载机械臂拾取脱落物，搭载电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围。

主权项

1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)；所述第一节(210)从所述机身(100)侧边延伸而出，内部设置控制所述第一连接装置(240)在所述机身(100)所在平面内转动的第一旋转轴(211)；所述第二节(220)内部设置控制所述第二节(220)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第二旋转轴(221)、控制所述第二连接装置(250)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第三旋转轴(222)所述第一连接装置(240)包括十字形的连接板(241)、以及从所述连接板(241)上延伸而出的第一连接支架(242)和第二连接支架(243)；所述第一连接支架(242)与所述第二连接支架(243)的延伸方向均与所述连接板(241)所在的平面相互垂直，所述第一连接支架(242)的延伸方向与所述第二连接支架(243)的延伸方向平行且方向相反；所述第一连接支架(242)所在的平面与所述第二连接支架(243)所在的平面垂直；在所述第一节(210)内设置第一伺服电机(212)，所述第一旋转轴(211)从所述第一伺服电机(212)延伸而出，所述第一旋转轴(211)的延伸方向与所述机身(100)所在平面垂直；所述第一连接支架(242)上开设有与所述第一旋转轴(211)相适配的第一旋转口(244)，所述第一旋转轴(211)穿过所述第一旋转口(244)架设于所述第一连接支架(242)上；所述第二节(220)为中空直杆，其内设置第二伺服电机(223)和第三伺服电机(224)，所述第二旋转轴(221)从所述第二伺服电机(223)延伸而出，所述第三旋转轴(222)从所述第三伺服电机(224)延伸而出，所述第二旋转轴(221)的延伸方向与所述第三旋转轴(222)的延伸方向平行、且均与所述机身(100)所在平面平行；所述第二连接支架(243)上开设有与所述第二旋转轴(221)相适配的第二旋转口(245)，所述第二旋转轴(221)穿过所述第二旋转口(245)架设于所述第二连接支架(243)上；所述机身(100)上设置有在供电不足或供电中断时提供电力的备用电源，所述机身(100)尾端连接有安全绳。