[发明专利]汽车轮胎胎胚智能抓取机械手

摘要

本发明一种汽车轮胎胎胚智能抓取机械手，包含有机械手卡爪涨缩机构（3）和机械手旋转及定位机构（5），所述机械手卡爪涨缩机构（3）包含有移动内轴（2.1），移动内轴（2.1）穿过一法兰盘（2.6），且移动内轴（2.1）的一端固定连接有连杆支撑架（2.2），所述法兰盘（2.6）上沿其径向设置有多条直线导轨副一（2.7），卡爪（2.4）固定连接于直线导轨副一（2.7）的滑块上，连杆（2.3）的一端与连杆支撑架（2.2）相铰接，另一端与卡爪（2.4）或直线导轨副一（2.7）上的滑块相铰接。本发明一种汽车轮胎胎胚智能抓取机械手，抓取方便快捷、有助于提高生产率和良品率。

主权项

1.一种汽车轮胎胎胚智能抓取机械手，其特征在于：包含有机械手卡爪涨缩机构（3）和机械手旋转及定位机构（5），所述机械手卡爪涨缩机构（3）包含有移动内轴（2.1），移动内轴（2.1）穿过一法兰盘（2.6），且移动内轴（2.1）的一端固定连接有连杆支撑架（2.2），所述法兰盘（2.6）上沿其径向设置有多条直线导轨副一（2.7），卡爪（2.4）固定连接于直线导轨副一（2.7）的滑块上，连杆（2.3）的一端与连杆支撑架（2.2）相铰接，另一端与卡爪（2.4）或直线导轨副一（2.7）上的滑块相铰接；所述机械手旋转及定位机构（5）包含有旋转主轴（3.1），所述旋转主轴（3.1）为一轴套结构，移动内轴（2.1）插置于该轴套结构的旋转主轴（3.1）内，所述旋转主轴（3.1）通过主轴承座（3.2）和副轴承座（3.4）安装于箱体（3.3）上，所述旋转主轴（3.1）上套装有传动齿轮（3.5），安装于箱体（3.3）上的电机减速机组（3.8）的输出轴上套装有电机齿轮（3.6），所述电机齿轮（3.6）与传动齿轮（3.5）相啮合；一防尘罩（2.5）套装于移动内轴（2.1）上，且防尘罩（2.5）的边缘固定连接于卡爪（2.4）上；所述电机减速机组（3.8）通过电机安装法兰（3.7）固定于箱体（3.3）上；所述箱体（3.3）上安装有直线导轨副二（3.10），所述直线导轨副二（3.10）由驱动电缸（3.11）驱动，所述直线导轨副二（3.10）的滑块经内轴连接体（3.9）与移动内轴（2.1）相连接；所述汽车轮胎胎胚智能抓取机械手还包含有机械手横向移动机构（1）、机械手升降机构（2）和胎胚智能识别机构（4）；对于机械手横向移动机构（1），机械手组件在龙门机架平行导轨副上通过伺服控制驱动，驱动器为伺服电机减速机，传动单元为圆弧齿同步带及带轮，定位到胎胚放置区域；对于机械手升降机构（2），机械手在升降机架平行导轨副上通过伺服控制驱动，由滚珠丝杆副组件驱动牵引，并将机械手整体重量依托反方向气缸配重力平衡，将所述机械手卡爪移动到胎胚子口位置；对于机械手卡爪涨缩机构（3），机械手卡爪为连杆机构，通过一根主轴上下运动实现卡爪的涨缩，主轴固定在箱体轴承座内，主轴末端通过推力球轴承的固定消除轴承轴向间隙，末端通过自对中接头连接伺服电缸，通过伺服电缸的伺服脉冲驱动卡爪的扩张和缩小，并且精确控制扩张或者缩小的数值，从而达到精准抓取胎胚的目的；对于胎胚智能识别机构（4），机械手基座内侧安装一台高速相机，通过机械手旋转来实现胎胚的信息识别与采集，为下道工序做准备，对于机械手旋转及定位机构（5），旋转机构采用主轴内外轴的形式，内轴为驱动卡爪涨缩，外轴固定在箱体上，并通过一对啮合齿轮来驱动整个机械手卡爪旋转，驱动装置为伺服电机减速机，通过高速相机对胎胚的识别反馈，驱动装置将完成胎胚工艺方向性的定位。