[发明专利]一种深度图像与彩色图像的配准方法、三维图像采集装置

摘要

本发明公开了一种深度图像与彩色图像的配准方法、三维图像采集装置，该方法包括：利用采集设备采集待测对象的不可见光图像和彩色图像；计算不可见光图像中每个像素相对于参考图像的像素坐标偏移值；利用偏移值和采集设备的参数计算得到彩色图像中每个像素的深度值。通过上述方式，本发明无需计算采集的不可见光图像的深度值，能够节省系统的存储空间，同时避免了复杂的计算带来的误差，提高了配准的效率与精度。

主权项

1.一种深度图像与彩色图像的配准方法，其特征在于，包括：利用采集设备采集待测对象的不可见光图像和彩色图像；计算所述不可见光图像中每个像素相对于参考图像的像素坐标偏移值；利用以下公式计算得到所述不可见光图像的像素坐标(u_D,v_D)与所述彩色图像的像素坐标(u_R,v_R)之间的对应关系以及所述彩色图像的像素坐标(u_R,v_R)对应的深度值：其中，分别为所述彩色图像以及所述不可见光图像坐标系上的像素齐次坐标；Z_R为坐标(u_R,v_R)对应的深度值；M_R、M_D、R、T为所述采集设备参数，其中M_R、M_D分别为彩色相机和结构光深度相机的内参矩阵，R、T分别为所述结构光深度相机相对于所述彩色相机的旋转矩阵和平移矩阵；Δ为所述像素坐标偏移值；B为所述结构光深度相机中的投影模组和采集模组之间的距离；f为所述采集模组的镜头焦距；Z₀为所述参考图像与所述采集模组之间的距离；利用插值算法对所述彩色图像的像素坐标以及深度值进行处理，得到所述彩色图像中所有像素的深度值。