[发明专利]一种姿态调整机构

摘要

一种姿态调整机构，其特征在于：底座一、底座二和底座三固定不动；驱动杆一安装在底座一上，驱动杆一绕其自身轴线cd转动；驱动杆二的一端与驱动杆一以第六转动副相联接；驱动杆二的另一端以第二转动副与连杆一的一端相联接；当驱动杆一和驱动杆二同时转动时，执行杆将叠加为以b点为圆心的球形运动，所以执行杆可以以任意方向和角度指向b点。本发明提出一种基于两自由度的空间串联机构，满足机构前端的执行器以各种方向和角度达到所需的工作位置，并且在执行器调整角度时，工具前端不会脱离工作位置。

主权项

1.一种姿态调整机构，其特征在于：有三个底座，底座一、底座二和底座三固定不动；驱动杆一安装在底座一上，驱动杆一绕其自身轴线cd转动；驱动杆二的一端与驱动杆一以第六转动副相联接；驱动杆二的另一端以第二转动副与连杆一的一端相联接；连杆一的另一端以第三转动副与过渡杆一相联接；连杆一的轴线mn与驱动杆一的轴线相平行，构成平面A；第六转动副、第二转动副及第三转动副是平面A内的转动副；过渡杆一的下端以第三球面副与底座二相联接；过渡杆一的上端以第一球面副与连杆二的一端相联接；过渡杆一的轴线ef与驱动杆二的轴线相平行；第三转动副位于第一球面副和第三球面副之间；连杆二的另一端以第四转动副与执行杆相联接；第一转动副位于第四转动副与第一球面副之间，联接连杆二和过渡杆二的上端；过渡杆二的轴线gh在平面A外，且平行于轴线ef；轴线gh与轴线ef构成平面B；过渡杆二的下端以第四球面副与底座三相联；第四球面副的球心与第三球面副的球心构成直线ij，且垂直于轴线cd；连杆二的轴线qr平行于直线ij；执行杆的下端点b位于直线ij上；连杆三的一端以第二球面副与过渡杆二相联接，另一端以球副与执行杆相联接；第二球面副位于第一转动副和第四球面副之间；球副位于第四转动副与执行杆下端点b之间；连杆三的轴线kl与轴线qr相平行；执行杆的轴线ab与轴线gh相平行。