[发明专利]基于TDOA/GROA的多站连续定位模型

摘要

本发明属于多传感器无源定位技术，针对固定辐射源目标，提供一种基于TDOA/GROA的多站连续定位模型。考虑利用中间变量的传统定位模型对定位场景的局限，从TDOA和GROA的量测方程出发，得到了只与目标状态向量有关的定位模型，从而避免了引入中间变量。然后根据量测模型推导了定位模型的误差项，最后利用约束加权最小二乘算法计算目标状态估计。该定位模型适用于多运动站场景下的固定辐射源目标连续定位。

主权项

1.基于TDOA/GROA的多站连续定位方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：令k＝1，初始化变量协方差矩阵R；步骤2：根据TDOA和GROA量测信息以及站址信息计算无需中间变量的定位模型A_u(k)和误差项B₁(k)、B₂(k)和B₃(k)；步骤3：若已经得到目标状态估计则计算加权矩阵W(k)，若目标状态估计未知，令加权矩阵W(k)为单位阵；步骤4：计算和约束矩阵Ω，并通过对其广义特征值分解，得到最小广义特征值对应的广义特征值向量步骤5：更新目标状态估计令k＝k+1，并从步骤2继续运行；所述步骤2中的无需中间变量的定位模型A_u(k)具体为：A_u(k)＝[‑A(k) b(k)]其中：r_i1(k)和g_i1(k)分别为k时刻的RDOA和GROA的实际测量值且i＝2,3,…,M，x_i和y_i为k时刻观测站位置且i＝1,2,…,M，M为观测站的个数；省略时间标签k，误差项B₁、B₂和B₃为其中：blkdaig(·)为分块对角矩阵，I_M‑2为M‑2阶单位矩阵，且i＝1,2,…,M。