[发明专利]目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种目标跟踪方法及装置，属于机器人技术领域。该目标跟踪装置包括状态感应模块、数据处理模块和移动模块，状态感应模块设置在移动模块上，且与数据处理模块连接，状态感应模块用于采集环境数据，并将环境数据发送至数据处理模块，环境数据为反映状态感应模块周围环境的数据；数据处理模块用于根据环境数据确定目标对象在当前帧图像中的第一分布参数，并根据第一分布参数生成提示命令，再将提示命令发送至移动模块，提示命令用于指示移动模块需要移动到的目标位置。本发明解决了现有技术中目标跟踪装置跟踪目标对象的效果较差的问题，提高了跟踪目标对象的效果，用于跟踪目标对象。

主权项

一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：状态感应模块、数据处理模块和移动模块，所述状态感应模块设置在所述移动模块上，且与所述数据处理模块连接，所述状态感应模块用于采集环境数据，并将所述环境数据发送至所述数据处理模块，所述环境数据为反映所述状态感应模块周围环境的数据；所述数据处理模块用于根据所述环境数据确定目标对象在当前帧图像中的第一分布参数，并根据所述第一分布参数生成提示命令，再将所述提示命令发送至所述移动模块，所述提示命令用于指示所述移动模块需要移动到的目标位置；所述装置还包括：图像采集模块，所述图像采集模块设置在所述移动模块上，且与所述数据处理模块连接，所述图像采集模块用于采集所述目标对象的图像数据，并将所述图像数据发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块还用于根据所述图像数据确定所述目标对象在当前帧图像中的第二分布参数，并根据所述第一分布参数和所述第二分布参数生成所述提示命令；其中，所述数据处理模块包括：第一检测子模块、第二检测子模块、计算子模块和命令生成子模块，所述第一检测子模块用于根据所述图像数据采用预测跟踪算法，确定所述目标对象在当前帧图像中的第二分布参数；所述第二检测子模块用于根据所述环境数据确定所述目标对象，以及所述目标对象在当前帧图像中的第一分布参数；所述计算子模块用于根据所述第二分布参数和所述第一分布参数确定所述目标对象在当前帧图像中的目标分布参数；所述命令生成子模块用于根据所述目标分布参数生成所述提示命令。