[发明专利]连杆行星轮直线耦合自适应机器人手指装置

摘要

连杆行星轮直线耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、两个指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、多个连杆、多个齿轮、两个带轮和弹簧等。该装置实现了机器人手指直线耦合与自适应复合抓取的功能；利用单个电机驱动两个指段，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在耦合与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动远关节轴，同时第二指段耦合转动去抓取物体，而在第一指段碰到物体后，又可解耦转动第二指段，使第二指段自动适应物体表面形状，从而达到完全包络握持物体的效果。该装置能够自动适应不同形状、大小的物体；抓取范围大，稳定可靠。

主权项

1.一种连杆行星轮直线耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、电机、过渡传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴、第三轴、近关节轴、远关节轴和弹簧；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连，所述过渡传动机构的输出端与第一轴相连；所述第一轴套设在基座中，所述第一传动轮套固在第一轴上；所述弹簧的两端分别连接第一传动轮、第一连杆；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在远关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中，所述第一指段与第二连杆固接；所述近关节轴套设在第二连杆的中部；所述第三连杆的一端套接在近关节轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上，所述第三轴套设在基座中；所述第二指段套接在远关节轴上，所述第一轴、第二轴、第三轴、近关节轴、远关节轴的中心线相互平行；所述第二传动轮套接在第二轴上，所述第一传动件分别连接第一传动轮、第二传动轮，所述第一传动件、第一传动轮和第二传动轮三者构成同向传动关系；所述第三传动轮套接在第二轴上，所述第二传动轮与第三传动轮固接，所述第四传动轮套接在远关节轴上，所述第四传动轮与第二指段固接；所述第二传动件分别连接第三传动轮、第四传动轮，所述第二传动件、第三传动轮和第四传动轮三者构成同向传动关系；设所述第一轴的中心点为A，第二轴的中心点为B，近关节轴的中心点为C，第三轴的中心点为D，远关节轴的中心点为E；线段AD长度为线段AB长度的2倍，线段CD长度为线段AB长度的2.5倍，线段CD长度等于线段BC长度，线段BC长度等于线段CE长度。