[发明专利]一种基于预滤波的GNSS矢量跟踪环路及其实现方法

摘要

本发明公开了一种基于预滤波的GNSS矢量跟踪环路及其实现方法，基于预滤波的GNSS矢量跟踪环路包括依次数据连接的载波/码频相关器、积分清除器、C/A码相位鉴别器、载波频率鉴别器、扩展Kalman滤波器、导航解算模块、观测矢量更新模块和码/载波频率预测器，所述码/载波频率预测器分别经C/A生成器和载波数控振荡器数据连接至所述载波/码频相关器，通过该环路的实现方法解决了现有标量跟踪方式在高动态的情况下出现的信号跟踪环路失锁的问题。

主权项

一种基于预滤波的GNSS矢量跟踪环路，其特征在于，包括依次数据连接的载波/码频相关器、积分清除器、C/A码相位鉴别器、载波频率鉴别器、扩展Kalman滤波器、导航解算模块、观测矢量更新模块和码/载波频率预测器，所述码/载波频率预测器分别经C/A生成器和载波数控振荡器数据连接至所述载波/码频相关器；所述载波/码频相关器，用于对卫星信号进行相关运算，并将运算结果输送至所述积分清除器，所述积分清除器将运算结果积累得到六路相关输出；所述C/A码相位鉴别器和载波频率鉴别器，用于接收所述六路相关输出，并分别对其进行鉴频和鉴相以得到残差；所述扩展Kalman滤波器，用于接收所述残差，并对所述残差进行滤波；所述导航解算模块，用于接收扩展Kalman滤波器的输出，并将Kalman滤波器的输出，解算成反馈信息；所述观测矢量更新模块，用于接收导航解算模块的输出结果及卫星星历对观测矢量进行更新；所述码/载波频率预测器，用于接收更新后的观测矢量，并估计出下一时刻各通道的通道伪距和伪距率并将估计的伪距和伪距率；所述C/A生成器，用于接收码/载波频率预测器的输出，并将码/载波频率预测器的输出转化为下一时刻的码相位；所述载波数控振荡器，用于接收码/载波频率预测器的输出，并将码/载波频率预测器的输出转化为下一时刻的载波频率。