[发明专利]基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法

摘要

一种基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法，属于机器人技术领域。本发明的目的是利用群机器人搜索目标，促进对群体自组织原理及协同行为涌现规律的基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法。本发明步骤为：采用栅格法对搜索环境的建模，将搜索区域划分为若干子区域，安排每个子区域的搜索顺序，混合搜索算法进行搜索。本发明利用机器人代替人完成很多工作，比如排雷排爆、空间探测、地震等灾难后的幸存者搜索、矿难搜救问题等。

主权项

一种基于生物觅食行为的群机器人混合搜索方法，其特征在于：其步骤为：步骤一：采用栅格法对搜索环境的建模：把搜索区域，，划分成若干个栅格，，：搜索区域为矩形，为搜索区域的长，为搜索区域的宽；步骤二：将搜索区域划分为若干子区域：用A 表示整个搜索区域，用表示被划分的任意一个子区域，则整个搜索区域可以表示为：，n ：搜索区域划分成的子区域个数；步骤三：安排每个子区域的搜索顺序：通过区域效用函数的大小确定每个子区域的搜索顺序，使目标信号浓度强的子区域优先被搜索, 区域效用函数如下：其中，T 函数表示子区域的目标效用函数值，为机器人在子区域a内检测到子区域b 内目标信号的强度，为当前子区域a与子区域子b 之间的距离，其中；步骤四：混合搜索算法进行搜索：1）利用随机搜索算法进行全局搜索；2）当目标探测器发现目标的存在之后，随机搜索算法转变为动态粒子群搜索算法进行搜索，通过粒子之间的合作，不断调整粒子的位置，确定目标位置；3）如果随机搜索算法没有发现目标，一直使用随机搜索算法进行搜索，直到整个搜索区域搜索完成或者搜索时间超时，结束当前搜索。