[发明专利]用于获取车载相机的外部参数的方法和装置

摘要

本申请公开了用于获取车载相机的外部参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合；识别出图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、在世界坐标系中的坐标、车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄图像时的位置与姿态信息；根据车辆处于不同位置时目标车载相机和基准相机的位置与姿态信息，确定车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对外部参数进行调整，作为目标车载相机的外部参数。该实施方式可以精确获取多个车载相机的外部参数。

主权项

一种用于获取车载相机的外部参数的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合，其中，目标车载相机是待获取相对于基准相机的外部参数的非基准相机，所述标记物集合中的每个标记物预先标记出至少一个角点以及所述至少一个角点中的每个角点在世界坐标系的坐标；对于所述图像集合中的每个图像，识别出该图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、角点在世界坐标系中的坐标、拍摄该图像的车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄该图像时的位置与姿态信息；对于不同位置中的每个位置，根据所述车辆处于该位置时所述目标车载相机和所述基准相机的位置与姿态信息，确定所述车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于所述基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对所述外部参数进行调整，作为所述目标车载相机的外部参数。