[发明专利]一种焊机与机器人相匹配的自动焊接系统

摘要

一种焊机与机器人相匹配的自动焊接系统，包括机械手机器人、双轴倾翻回转变位机、机器人控制柜、示教盒、CMT焊机、焊接电源装置和焊接夹具，所述机械手机器人设在双轴倾翻回转变位机上，在机械手机器人的上下两侧各设有一个焊接夹具，所述机械手机器人为垂直多关节六轴机械手臂，在机械手机器人的左侧设有焊接电源装置和机器人控制柜，CMT焊机设在机械手机器人上。因为在机械手机器人的上下两侧各设有一个焊接夹具，这样操作人员可以给一个工位的焊接夹具拆装自行车车架时，CMT焊机给另一个工位的焊接夹具上的自行车车架进行焊接，生产过程更加高效和自动化，通过双轴倾翻回转变位机可以方便控制机械手机器人在两个工位的焊接夹具上进行操作。

主权项

一种焊机与机器人相匹配的自动焊接系统，其特征在于：包括机械手机器人、双轴倾翻回转变位机、机器人控制柜、示教盒、CMT焊机和焊接夹具，所述机械手机器人为垂直多关节六轴机械手臂，所述机械手机器人包括S轴回旋部件、L轴下臂部件、U轴上臂部件、R轴手腕回旋部件、B轴手腕摆动部件和T轴手腕回转部件，S轴回旋部件的动作范围为‑170°到170°，L轴下臂部件的动作范围为‑90°到155°，U轴上臂部件的动作范围为‑175°到240°，R轴手腕回旋部件的动作范围为‑180°到180°，B轴手腕摆动部件的动作范围为0°到135°，T轴手腕回转部件的动作范围为‑360°到360°，S轴回旋部件的最大动作速度为3.84rad/s，220°/s，L轴下臂部件的最大动作速度为3.49rad/s，200°/s，U轴上臂部件的最大动作速度为3.84rad/s，220°/s，R轴手腕回旋部件的最大动作速度为7.16rad/s，410°/s，B轴手腕摆动部件的最大动作速度为7.16rad/s，410°/s，T轴手腕回转部件的最大动作速度为10.3rad/s，610°/s，R轴手腕回旋部件的允许力矩为22N·m，B轴手腕摆动部件的允许力矩为22N·m，T轴手腕回转部件的允许力矩为9.8N·m，R轴手腕回旋部件的允许惯性力矩为0.65kg·m ²，B轴手腕摆动部件的允许惯性力矩为0.65kg·m ²，T轴手腕回转部件的允许惯性力矩为0.17kg·m ²，CMT焊机包括CMT焊枪、CMT主机和冷却水箱，所述CMT主机在10min/40℃ 40% d.c.的条件下的焊接电流为270A，所述CMT主机在10min/40℃ 60% d.c.的条件下的焊接电流为210A，所述CMT主机在10min/40℃ 100% d.c.的条件下的焊接电流为170A，所述CMT主机在10min/25℃ 100% d.c.的条件下的焊接电流为210A，CMT主机的工作电压的范围为14.2V到27.5V，CMT主机的MIG 焊接电流范围为3A到270A，CMT焊枪的送丝直径的范围为0.8mm到1.6mm，CMT焊枪的焊接电流为360A，冷却水箱的最大流量为3.5l/min。