[发明专利]一种机械臂式饭菜自动配送方法及装置

摘要

本发明公开了一种机械臂式饭菜自动配送方法及装置。该饭菜自动配送方法是顾客先使用手机特定应用点菜生成二维码，并在扫码机支付下单，服务器主机获取点菜信息后向机械臂发出工作指令，双头机械臂可伸入放在阵列式传送带上的菜盆盆底，托起旋转送至另一侧传送带餐盘上，收缩机械臂分离菜盆，机械臂另一头继续配送第二种菜品，配送完成后，顾客取走所下单饭菜，当饭菜传送带上的重力传感器感知某类菜品数量不足时，菜品显示屏高亮闪烁提醒工作人员及时添加饭菜。该装置包括阵列式饭菜传送带、重力传感器、双头机械臂、餐盘传送带、服务器主机、菜品显示屏、扫码机及其他附件。该装置可有效提高餐饮工作人员打菜效率，减少顾客取菜时间。

主权项

1.一种机械臂式饭菜自动配送方法使用的机械臂式饭菜自动配送装置，其特征在于：它从左到右依次为服务器主机、菜品显示屏、具有重力传感器的阵列式传送带、双头机械臂、传菜传送带和扫码机；所述阵列式传送带和传菜传送带放置在相同高度的支撑架上，且双头机械臂位于阵列式传送带与传菜传送带之间的位置上；所述阵列式传送带上设有重力传感器，所述重力传感器、扫码机与服务器主机之间采用zigbee无线传输协议通信；所述双头机械臂从上到下依次为：两个“Π”形机械臂头、两个套筒、两个角铁、两个气缸、支撑杆、滚珠丝杠机构、升降步进电机、旋转步进电机、同步皮带轮和底座；所述两个套筒固定在支撑杆上，且两个套筒左右对称分布，所述两个“Π”形机械臂头分别通过滑杆与两个套筒滑动连接，所述套筒上均设有腰型孔，所述腰型孔中设有对“Π”形机械臂头行程限位的限位螺栓，限位螺栓螺杆部穿过腰型孔与滑杆连接，限位螺栓的尾部位于套筒的外侧；所述两个角铁分别对应两个套筒，角铁的一端与各自对应的套筒固定连接，角铁的另一端与支撑杆固定连接，且角铁、套筒及支撑杆形成三角形结构；所述两个气缸对应两个套筒，气缸的轴线与套筒的轴线平行，为气缸固定在套筒的正下方，所述气缸的活塞杆与各自套筒对应的“Π”形机械臂头连接，以带动“Π”形机械臂头进行伸缩；所述支撑杆下端通过滚珠丝杠机构与底座连接，滚珠丝杠机构与升降步进电机连接，使得支撑杆上下移动以达到托取和放置菜盆的目的；所述滚珠丝杠机构和升降步进电机均位于旋转支撑座上，所述同步皮带轮与旋转支撑座连接，旋转步进电机与同步皮带轮传动连接，使旋转支撑座受迫转动，旋转步进电机和升降步进电机也相应旋转，两台步进电机相对于旋转支撑座位置不变；所述机械臂式饭菜自动配送方法，包括以下步骤：1)服务器主机根据顾客的点菜信息向双头机械臂发出工作指令；2)双头机械臂工作移动到所需菜品的阵列式传送带位置处，双头机械臂的一头伸入放在阵列式传送带上所需菜品的菜盆盆底并托起，双头机械臂托起菜盆后旋转送至另一侧传菜传送带的餐盘上并放下菜盆；3)接着双头机械臂收缩与菜盆分离；4)分离后，双头机械臂移动到另一个所需菜品的阵列式传送带位置处，双头机械臂的另一头伸入放在阵列式传送带上所需菜品的菜盆盆底并托起，双头机械臂托起菜盆后旋转送至另一侧传菜传送带的餐盘上并放下菜盆；5)接着双头机械臂收缩与菜盆分离；如此重复步骤2)到步骤5)完成菜品配送后，顾客取走所下单饭菜；所述阵列式传送带上设有菜品数量监测机构，当菜品数量监测机构监测到某类菜品数量不足时，菜品显示屏高亮闪烁提醒工作人员以便工作人员及时添加菜品。