[发明专利]一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法

摘要

本发明公开了一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法，通过测量方向盘的转角计算出前面两个车轮的转速差，从而算出前面两个车轮的转矩，进而控制轮毂电机输出相应的转矩。本发明的有益效果：能够合理的分配车轮转矩、减少轮胎磨损及能量损耗。

主权项

1.一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过传感器测量得到方向盘转角θf；步骤二、使用如下公式，分别计算出左右两侧驱动轮的转角：上述公式变换得到：其中，θwfr为右前驱动轮的转角，θwfr为左前驱动轮的转角，L为前轮轮间距，θf为整车的转向角度；步骤三、将下面公式：带入到以下公式：经变换得到：其中，ωfl为左前轮角速度，ωfr为右前轮角速度，Rfl为左前轮到转向中心的距离，Rfr为右前轮到转向中心的距离，e为轮胎到前轴转向节处的距离，bv为前后轮之间轮间距；步骤四、利用如下公式计算左前轮和右前轮的转速差：Δn＝(ωfl‑ωfr)r其中，Δn为转速差，r为车轮半径；步骤五、通过下面的公式计算出左前轮和右前轮的转矩：T＝Jω′r＝Jn′2π/60Δn＝n′ΔtΔt＝Δt1+Δt2其中，T为车轮转矩，J为转动惯量，Δt1为轮毂电机对转矩响应的时间，Δt2为整车控制系统计算相应的时间，n′为车轮转速，ω′为车轮角速度；步骤六、整车控制系统根据上述计算出的左前轮和右前轮的转矩通过建立转速差与转矩差的表格并使用PID模型控制轮毂电机输出相应的扭矩。