[发明专利]一种模特机器人

摘要

本发明涉及一种模特机器人，包括：肩膀动力装置、上臂、肘部动力装置和前臂，所述肩膀动力装置和肘部动力装置均采用直流电机和机械传动或者机械结构配合的运动方式，4/5的电机和机械装置隐藏安装于机器人上身壳体的胸腔内，利用了机器人的剩余空间，也给机器人手臂里的装置增大了安装空间，降低了机器人整体组装的困难度。肩膀动力装置和肘部动力装置的动力源均采用直流电机代替了传统机器人手臂的舵机，将机器人的生产成本降低至传统舵机机器人生产成本的2/5。

主权项

1.一种模特机器人，包括肩膀动力装置(100)、上臂(200)、肘部动力装置(300)和前臂(400)，其特征在于，所述肩膀动力装置(100)的动力来源是直流电机与机械传动配合的运动方式,所述肘部动力装置(300)的动力来源是直流电机与拉线轮配合的拉线运动方式；所述肩膀动力装置(100)包括：总框架(101)，所述总框架(101)是框架结构，固定安装于机器人上身的胸腔壳体内；第一电机(102)，所述第一电机(102)固定安装于总框架(101)中；第一连接轴(103)，所述第一连接轴(103)一端与第一电机(102)输出轴相连，另一端与总框架(101)的外边框相连；第一齿轮(104)，所述第一齿轮(104)同轴心固定套在第一连接轴(103)上，跟随第一连接轴(103)一起转动；第二齿轮(105)，所述第二齿轮(105)与第一齿轮(104)啮合，第二齿轮(105)中心有安装孔；套筒(106)，所述套筒(106)的一端固定连接于第二齿轮(105)，且所述套筒(106)与第二齿轮(105)中心的安装孔同轴心安装；肩膀骨架(107)，所述肩膀骨架(107)是一个L型的框架，包括活动连接的水平部分和竖直部分；所述肩膀骨架(107)与套筒(106)另一端固定连接；第二电机(108)，所述第二电机(108)固定安装于总框架(101)中；第二连接轴(109)，所述第二连接轴(109)前端与第二电机(108)输出轴相连，第二连接轴(109)的外径小于第二齿轮(105)的安装孔和套筒(106)的内径，所述第二连接轴(109)穿过第二齿轮(105)的安装孔和套筒(106)且与套筒(106)同轴心安装，第二连接轴(109)可以在套筒(106)内独立转动；换向器(110)，所述换向器(110)与第二连接轴(109)末端相连，将第二连接轴的径向旋转运动转换为以与第二连接轴垂直方向为轴向的径向旋转运动，且所述换向器(110)固定安装于肩膀骨架(107)内；所述第一电机(102)位于第二电机(108)的正下方，使得所述第一齿轮(104)在竖直方向上与所述第二齿轮(105)啮合；所述肘部动力装置(300)包括：第四电机(301)，所述第四电机(301)固定安装于上臂(200)的内部，第四电机(301)的输出轴竖直向下；第一关节(302)，所述第一关节(302)与第四电机(301)的输出轴固定连接；第二关节(303)，所述第二关节(303)转动连接于第一关节(302)两侧；第三电机(304)，所述第三电机(304)固定安装于总框架(101)；拉线轮(305)，所述拉线轮(305)具有拉线轮轴，所述拉线轮轴的两侧穿过第一关节(302)的两侧并固定安装于第二关节(303)；拉线(306)，所述拉线(306)一端与第三电机(304)的输出轴相配合，另一端固定连接在拉线轮(305)上；所述第三电机(304)与丝杆相连接，丝杆上设有滑块,滑块内部有与丝杆相配合的内螺纹，拉线(306)连接在滑块上。