[发明专利]一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法

摘要

本发明涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题。方法包括结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；设定多机械臂各关节参考位置；计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；对从机械臂各关节电机发送控制指令。本发明的优点是适用于多种总线形式下支持CANopen协议的电机伺服多机械臂系统，基于本方法的系统结构简单、易于实现。对于主机械臂关节电机控制模式没有限制要求。

主权项

1.一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法，该多机械臂至少包括一个主机械臂和一个从机械臂，其特征在于：包括以下步骤：S1.结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；S2.分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；包括：对主机械臂运动模式、关节电机运动模式均无要求；对从机械臂运动模式设置为绝对跟随或相对跟随，关节电机运动模式设置为力矩控制模式，其中绝对跟随：从机械臂的各关节运动参考零位B与主机械臂各关节参考零位BM相同，B＝BM；相对跟随：从机械臂的各关节运动参考零位B为从机械臂各关节当前位置；S3.获取主、从机械臂运动状态，以及各关节反馈数据，设定多机械臂各关节参考位置；S4.根据主、从机械臂反馈量计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；S5.对从机械臂各关节电机发送控制指令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1‑S5，完成对主机械臂的同步跟随控制。