[发明专利]一种交替式爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种交替式爬杆机器人，包括两个上下并列设置的杆体夹紧机构、竖直升降机构、上端敞口的工作栏框、电气控制系统，竖直升降机构包括活动设置于工作栏框一侧的水平滑板、两根并排的竖直提升丝杆、升降驱动装置，升降驱动装置通过提升丝杆提升工作栏框，杆体夹紧机构包括与滑板相垂直的水平的横向丝杆、夹持驱动装置、导向装置、杠杆装置，夹持驱动装置驱动横向丝杆，通过杠杆装置夹紧或松开电杆。本发明能够智能化模拟人的手脚在电杆上交替攀登，通过工作栏框搭载人员和工具，在电杆上做上下运动，可跨越障碍，在电杆上可做360°水平旋转，方便电力工人在不同工位对输电线缆和设备进行安装检修作业，安全省力，提高工作效率。

主权项

一种交替式爬杆机器人，其特征在于：包括两个上下并列设置的杆体夹紧机构、竖直升降机构、上端敞口的工作栏框、电气控制系统；竖直升降机构包括活动设置于工作栏框一侧的水平滑板、两根并排的竖直提升丝杆、升降驱动装置，滑板的两端分别与工作栏框滑动连接，两根提升丝杆分别与滑板螺纹连接，两根提升丝杆的上端分别与工作栏框活动连接，升降驱动装置包括设于工作栏框的升降电机、与升降电机输出端连接的主动链轮、从动链轮、配合于主动链轮与从动链轮之间的链条，主动链轮与一根提升丝杆同轴连接，从动链轮与另一根提升丝杆同轴连接；两个杆体夹紧机构与竖直升降机构位于工作栏框的同一侧；杆体夹紧机构包括与滑板相垂直的水平的横向丝杆、夹持驱动装置、导向装置、杠杆装置；在工作栏框上设有固定丝套，位于上方的杆体夹紧机构的横向丝杆的一端与工作栏框的固定丝套螺纹连接，位于下方的杆体夹紧机构的横向丝杆的一端与滑板螺纹连接，在两根横向丝杆的另一端分别设有正压轮，在两根横向丝杆的另一端分别设有压力传感器；夹持驱动装置包括夹持电机、齿轮组，夹持电机的输出端与齿轮组的动力输入齿轮连接，齿轮组的动力输出齿轮与工作栏框的固定丝套同轴连接，位于上方的杆体夹紧机构的夹持电机固定于工作栏框上，位于下方的杆体夹紧机构的夹持电机固定于滑板上；导向装置包括两个位于横向丝杆两侧的导套、两根分别活动配合于导套内且与横向丝杆平行的导柱；杠杆装置包括与横向丝杆螺纹连接的滑移丝套、固定于两根导柱端部的撑杆、两个以横向丝杆轴向为对称中心分布于横向丝杆两侧的肘杆、两个以横向丝杆轴向为对称中心分布于横向丝杆两侧的抱杆，两个肘杆的一端分别铰接于滑移丝套一侧面，两个肘杆的另一端分别铰接两个抱杆的一端，两个抱杆分别与撑杆的两端铰接，两个抱杆的另一端分别为弧形端，在两个抱杆的弧形端头部分别设有侧压轮，在两个抱杆的弧形端也分别设有压力传感器，电气控制系统分别与升降电机、两个夹持电机、各压力传感器电路连接。