[发明专利]一种运动目标的定位和姿态估计方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种基于发光体的多目标实时姿态跟踪和定位的方法。该方法需要至少一台图像采集器，以及布置在被跟踪物体上的至少一个发光体等设备和装置。首先开始同步图像采集器的曝光和发光体的亮度，通过在多个发光体中区分不同发光体的方法，确定各发光体的编码，随后跟踪各发光体；明确发光体编码后，将所有发光体按设定好的顺序输入到姿态解算的算法中进行解算，得到布置了发光体的移动物体的姿态和位置信息；如果跟踪丢失，则重新进行同步，识别不同发光体编码。本发明公开的方法可同时精准跟踪多个移动物体的姿态和移动轨迹。

主权项

一种区分不同标记物的方法，其特征在于：设定相机的n帧曝光作为一个同步周期，在一个同步周期内，每一个标记物对应相机的每一帧曝光时间，有不同的亮灭/明暗顺序；这样，一个同步周期内同一个标记物按相机曝光顺序形成的亮灭/明暗效果，组成一个编码序列，该编码序列用于区分不同的标记物。