[发明专利]手部减压机械外骨骼装置

摘要

手部减压机械外骨骼装置，包括前臂固定筒和前臂旋转筒，前臂固定筒前侧内壁设有两道圆环槽，前臂旋转筒后部插设在前臂固定筒内，前臂旋转筒外壁上设有转动限位在圆环槽内两道圆环凸棱，前臂旋转筒前端通过手腕万向节连接有手掌安放筒，手掌安放筒底部左侧或右侧开设有大拇指伸出口，手掌安放筒顶部分别通过一套单驱动多杆机构并排传动连接有位于手掌安放筒前侧的小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件。本发明专门为搬运工人设计，充分减轻了搬运工手部的用力，并大大提高了搬运重物的重量，也提高了搬运货物的效率。另外本发明还可用于医疗器械，有助于部患者手部和腕部更好更全面地康复治疗。

主权项

1.手部减压机械外骨骼装置，其特征在于：包括前臂固定筒和前臂旋转筒，前臂固定筒前侧内壁设有两道圆环槽，前臂旋转筒后部插设在前臂固定筒内，前臂旋转筒外壁上设有转动限位在圆环槽内两道圆环凸棱，前臂旋转筒前端通过手腕万向节连接有手掌安放筒，手掌安放筒底部左侧或右侧开设有大拇指伸出口，手掌安放筒顶部分别通过四套单驱动多杆机构并排传动连接有位于手掌安放筒前侧的小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件；小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件的构造相同；食指外骨骼组件包括由前到后依次设置的第一指关节外套、第二指关节外套和第三指关节外套，单驱动多杆机构的动力输出端与第一指关节外套顶部连接，第二指关节外套后端伸入到第一指关节外套内，第二指关节外套左右两侧通过第一铆接轴与第一指关节外套上下转动连接，第三指关节外套后端伸入到第二指关节外套内，第三指关节外套左右两侧通过第二铆接轴与第二指关节外套上下转动连接，第三指关节外套前端封堵，第三指关节外套外部套设有防滑套，防滑套外表面均匀设有防滑凸起；前臂旋转筒底部设有安装架，安装架下表面设有微型气动肌腱，小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件的第三指关节外套分别与微型气动肌腱之间设有一个指节弯曲拉动扣紧机构；所述单驱动多杆机构包括虚拟轴驱动器安装座、旋转轴驱动器安装座、连接板、球窝支座、虚拟轴驱动气缸、旋转轴驱动气缸、L型驱动臂、后支撑臂、前支撑臂、第一驱动杆、第二驱动杆和连杆；虚拟轴驱动器安装座底部固定设在手掌安放筒顶部后侧，旋转轴驱动器安装座设在虚拟轴驱动器安装座左侧下部，球窝支座固定设在手掌安放筒顶部前侧，虚拟轴驱动气缸和旋转轴驱动气缸均沿前后方向设置，虚拟轴驱动器安装座内转动连接有沿垂直方向设置的第一球头杆，第一球头杆上端与虚拟轴驱动气缸底部固定连接，旋转轴驱动器安装座内转动连接有水平设置第二球头杆，第二球头杆的左端与旋转轴驱动气缸右侧固定连接，虚拟轴驱动气缸的活塞杆前端通过第一球铰链与L型驱动臂上端铰接，前支撑臂下端底部设有球头座，球头座转动连接在球窝支座内，球头座左侧固定设有摇杆，旋转轴驱动气缸的活塞杆前端通过第二球铰链与摇杆左端铰接，前支撑臂下端与后支撑臂前端铰接，前支撑臂上端与L型驱动臂的中部顶角处铰接；连接板下端固定设在第一指关节外套顶部，第一驱动杆下端与连接板的下部铰接，第二驱动杆下端与连接板的上部铰接，第一驱动杆的长度大于第二驱动杆的长度，第一驱动杆的上端高于第二驱动杆的上端，连杆两端分别与第二驱动杆上端与第一驱动杆上部铰接，连杆、第一驱动杆、第二驱动杆和连接板之间构成平行四边形结构，L型驱动臂前端与第一驱动杆上端铰接，后支撑臂前端与连杆下部后侧固定连接。