[发明专利]一种移动蜂窝网与卫星导航系统联合卫星信号盲区定位方法

摘要

本发明属于电子通信与自动控制领域，涉及到一种移动蜂窝网与卫星导航系统联合实现卫星信号盲区内接收机定位方法。该定位方法中，接收机利用基站转发的卫星信号将首先分别采用两种不同的方法独立计算位置坐标：一种方法是接收机基于前一时刻的定位结果推导下一时刻位置坐标；另一种方法是接收机利用卫星信号测量基站到接收机的伪距，再利用三角定位原理计算位置。然后，接收机将由两种方法获取的定位结果联合起来作为观测值，利用卡尔曼滤波算法对结果进行滤波以确定最终用户位置坐标。本发明在实际应用时布署成本低且安装容易，并可获得较高定位精度。

主权项

一种移动蜂窝网与卫星导航系统联合卫星信号盲区定位方法，包括以下步骤：步骤一：采用二种定位方法进行定位第一种定位方法：首先，消除信号转发处理时间误差；记在时间t_k接收机测得的信号从卫星s_i经基站b_j转发到接收机所经历的时间为则${\mathrm{\Δt}}_{s_i,b_j,u}^{\left(t_k\right)}={\mathrm{\δt}}_{s_i,b_j}^{\left(t_k\right)}+{\mathrm{\δt}}_{b_j,u}^{\left(t_k\right)}+{\mathrm{\δt}}_c+{\mathrm{\δt}}_{s_i,b_j,u}^{\left(t_k\right)}+{\mathrm{\δt}}_{b_j}^{\left(t_k\right)}+{\mathrm{\δt}}_{m,b_j}^{\left(t_k\right)},i,j=1,2,3,4---\left(1\right)$其中，是信号从卫星s_i到基站b_j的时间；是信号从基站b_j到接收机的时间；δt_c是接收机钟差；是信号从卫星s_i到基站b_j再到接收机所经历的传播误差；是信号从到达基站天线经基站处理后再从基站天线发射出去所经历的时间；代表其它测量误差；将来自同一卫星且经同一基站转发到接收机但在不同时刻测量的信号传播时间进行差分操作，得到：${\mathrm{\Δt}}_{s_i,b_j,u}^{\left(t_0\right)}-{\mathrm{\Δt}}_{s_i,b_j,u}^{\left(t_1\right)}={\mathrm{\δt}}_{s_i,b_j}^{(t_0,t_1)}+{\mathrm{\δt}}_{b_j,u}^{(t_0,t_1)}+{\mathrm{\δt}}_{s_i,b_j,u}^{(t_0,t_1)}+{\mathrm{\δt}}_{b_j}^{(t_0,t_1)}+{\mathrm{\δt}}_{m,b_j}^{(t_0,t_1)},---\left(2\right)$其中，接收机钟差