[发明专利]一种转子偏移角度判定方法及校正装置

摘要

本发明一种转子偏移角度判定方法，通过CCD摄像机拍照形成灰度图像，将相对较亮的中心部分和相对暗淡的边缘部分进行分开处理，再将中分开后的灰度图像边缘线部分距中心线部分分成数个像素组成的小块图像，最终将结果整合，测出转子硅钢片槽边缘中心线与边缘线间的数值，通过反三角函数计算得到偏移角度，反馈给PLC；一种转子偏移角度校正装置，包括安装架和安装在安装架上的夹持定位机构及压装横移机构，压装横移装置下方的安装架上设有多个托盘模具及阻挡机构，压装横移装置上安装有抓取机械手；还包括安装架上用于检测转子硅钢片位置的CCD摄像机、CCD光源、CCD显示屏及低通滤波器，安装架上还设有控制机器动作的控制面板和检测用光电传感器。

主权项

1.一种转子偏移角度校正装置，其特征在于：包括安装架（1）和安装在安装架（1）上的转子夹持定位机构（6）及压装横移机构（9），压装横移机构（9）下方的安装架（1）上设有多个托盘模具（2）及阻挡机构，压装横移机构（9）上安装有抓取机械手（8），还包括安装架（1）上用于检测转子硅钢片位置的CCD摄像机（7）、CCD光源（5）、CCD显示屏（10）及低通滤波器（11），安装架（1）上还设有控制机器动作的控制面板（3）和检测用光电传感器（4）；人工放置整流子到托盘模具（2）上，电机转子、蒙套随托盘模具（2）由上一工序输送，托盘模具（2）阻挡定位好、同时转子夹持定位机构（6）夹持好转子，CCD摄像机（7）检测判定转子硅钢片定位槽边线的偏移角度，反馈给PLC再发送信号给抓取机械手（8）上的测角度伺服电机（82），抓取机械手（8）由托盘模具（2）上抓取整流子，根据PLC反馈信号旋转一补偿校正角度，其中所述转子硅钢片定位槽边线偏移角度判定方法包括以下步骤：图像准备过程：A、托盘模具由输送台上阻挡定位，转子夹持机构把转子夹住、转子硅钢片置于方格角标准图上，通过方格角标准图的方格角交点进行转子硅钢片与取像设备的平行测定，用于减少判断误差；B、采用彩色功能的边缘检测提高了边缘寻找的空间域、灵敏度和边缘检测精度；C、调整取像设备的焦距，采用基于方格角标准图的对焦自动判定方法，实现自动对焦的判定，本方法基于方格角标准图产生亮度分布柱状图，并由亮度分布柱状图来判定对焦，该判定方法能确保对焦处于理想状态；D、将获得的图像数据传输至计算机，通过自动寻边算法，检测出转子硅钢片的边缘，由于在测量时，取像设备的视角会略大于待测物平面，因此获取的图像多出的部分必须通过自动寻边算法去除，而本方法中的自动寻边算法利用平行测定对图像进行横向纵向平均，利用平均值的跳变进行判断；以及，图像识别过程：E、通过计算机内置的低通滤波器对图像信号进行处理，去除图像信号中的摩尔纹，同时该过程也会过滤图像数字化过程中产生的白噪声；F、将灰度图像分成边缘部分以及中心部分，将相对较亮的中心部分和相对暗淡的边缘部分进行分开处理；G、将分开后的灰度图像边缘线部分与中心线部分分成数个像素组成的小块图像，对每个小块图像进行长度识别，最终将结果整合，测出转子硅钢片槽边缘中心线与边缘线间距d的数值，其中，小块图像的大小取决于针对性的测量精度而调整；H、依据测出转子硅钢片槽边缘中心线与边缘线的间距数值，通过反三角函数求得偏移角度θ=arc sin(d/R)，反馈给PLC完成转子硅钢片偏移角度判定。