[发明专利]一种转子偏移角度判定方法及校正装置

说明书

本发明一种转子偏移角度判定方法，通过CCD摄像机拍照形成灰度图像，将相对较亮的中心部分和相对暗淡的边缘部分进行分开处理，再将中分开后的灰度图像边缘线部分距中心线部分分成数个像素组成的小块图像，最终将结果整合，测出转子硅钢片槽边缘中心线与边缘线间的数值，通过反三角函数计算得到偏移角度，反馈给PLC；一种转子偏移角度校正装置，包括安装架和安装在安装架上的夹持定位机构及压装横移机构，压装横移装置下方的安装架上设有多个托盘模具及阻挡机构，压装横移装置上安装有抓取机械手；还包括安装架上用于检测转子硅钢片位置的CCD摄像机、CCD光源、CCD显示屏及低通滤波器，安装架上还设有控制机器动作的控制面板和检测用光电传感器。

技术领域

本发明涉及一种电机转子硅钢片偏移角度的判定方法及校正这种偏移角度的装置，属于微型电机或汽车电机生产领域。

背景技术

转子是电机实现电能与机械能转换的动力部件，电机的动力输出是由电机转子来完成的。电机转子一般分为内置式和外置式两种旋转方式，内置式转子是以电机转轴为旋转体，外置式转子是以电机外壳为旋转体，电机不同的旋转方式满足了各种不同需求的应用场合。转子是电机动力输出的核心部件，对电机转子功能的设定关乎电机的输出特性。微型电机生产行业一直都是劳动力密集型产业，因其产品的特殊性一直无法实现自动化生产，如产品部件来料统一性差、无规则等，在电机转子与整流子生产装配过程中需要大量人工来目测定位产品、识别方向，或通过大量照片比对，导致生产产能低、质量无法得到有效的保障，生产成品合格率低；随着当前劳动力成本的增加及劳动力需求缺口加大等因素，导致微型电机企业总体生产成本急剧上升及影响行业的健康发展。

然而，近年来随汽车行业的大力发展，各种电器产品的日益广泛的应用，微型电机的产量及质量都在需求一个大的提升，传统人工判定电机转子与整流子偏移角度的方式已经无法满足产品效率和产品质量要求，市场因素要求减少人力成本输入，提高生产效率，非常需要一种自动化程度高的判定微型电机转子硅钢片与整流子偏移角度的判定方法及自动校正装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种CCD摄像机视觉自动检测判定电机转子硅钢片偏移角度的方法及安装整流子时偏移角度补偿校正装置，能兼容运行不同环境实时抓拍识别处理，并实现智能检测角度值判定，取代人工目测定位产品、识别方向，节约人力资本，确保装配产品质量，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本发明实施例是这样实现的，一种CCD摄像机检测转子偏移角度判定方法，所述方法包括以下步骤：

图像准备过程：

A、托盘模具由输送台上阻挡定位，转子夹持机构把转子夹住、转子硅钢片置于方格角标准图上，通过方格角标准图的方格角交点进行转子硅钢片与取像设备的平行测定，用于减少判断误差；

B、采用彩色功能的边缘检测提高了边缘寻找的空间域、灵敏度和边缘检测精度；

C、调整取像设备的焦距，采用基于方格角标准图的对焦自动判定方法，实现自动对焦的判定，本方法基于方格角标准图产生亮度分布柱状图，并由亮度分布柱状图来判定对焦，该判定方法能确保对焦处于理想状态；

D、将获得的图像数据传输至计算机，通过自动寻边算法，检测出转子硅钢片的边缘，由于在测量时，取像设备的视角会略大于待测物平面，因此获取的图像多出的部分必须通过自动寻边算法去除，而本方法中的自动寻边算法利用平行测定对图像进行横向纵向平均，利用平均值的跳变进行判断；

以及，图像识别过程：

E、通过计算机内置的低通滤波器对图像信号进行处理，去除图像信号中的摩尔纹，同时该过程也会过滤图像数字化过程中产生的白噪声；

F、将灰度图像分成边缘部分以及中心部分，将相对较亮的中心部分和相对暗淡的边缘部分进行分开处理；